Control De Posición, Compensadores y Análisis En Frecuencia

CONTROL DE POSICION COMPENSADORES Y ANALISIS EN FRECUENCIA.
Camilo Bozon, Johan Camargo, Lincey Real, Member, IEEE
R 

Abstract—Por medio del siguiente informe se pretende diseñar sistemas de control de posición por compensación de un motor DC, además de esto se pretende analizar las características en frecuencia de sistemas de control y su relación con el desempeño en tiempo. Por otro ladose pretende comparar el comportamiento de los diferentes sistemas de control y su reacción ante un sistema en general.

Bad Link control HIL Initialize
??? (???-???)

3 Constant1 Bad Link Bad Link -KGain HIL Write Analog num(s) s+0.020 C. Atraso
(???)

3 Constant

HIL Read Analog
(???)

Pulse Generator

num(s) s+50 Multiport Switch C. adelanto Multiport Switch1 num(s) den(s) C.adelanto-atraso Saturation control To Workspace1 166.66 0.299s+1 Transfer Fcn3 Manual Switch

Sine Wave

INTRODUCCIÓN

L

os compensador en adelanto y atraso son usados extensivamente en control, el compensador de adelanto puede incrementar la estabilidad o velocidad de respuesta de un sistema; mientras un compensador en atraso puede reducir el error de estado estacionario. Dependiendo delefecto deseado, uno o más compensadores en adelanto y en atraso puede usarse en varias combinaciones. A continuación se mostrara el efecto de los compensadores ante la planta y el motor ante diferentes entradas. NOTA: A RAIZ DE LOS PROBLEMAS QUE SE AFRONTARON DURANTE EL DESARROLLO DEL LABORATORIO (CADUCIDAD DE LA LICENCIA DE MATLAB) NO SE LOGRO TOMAR TODOS LOS DATOS CORRECTAMENTE NI MEDIR ALGUNASCOSAS QUE SE PEDIAN EN EL LABORATORIO, SIN EMBARGO A CONTINUACION SE MOSTRARAN LAS GRAFICAS TOMADAS Y EL ANALISIS DE LOS DATOS A PARTIR DE LOS EXPERIMENTOS REALIZADOS EN EL LABORATORIO.

Signal Generator

posicion

posicion To Workspace

Teniendo en cuenta las diferentes entradas y los controladores obtuvimos las siguientes respuestas en el scope de posición: 1. Compensador adelanto: Compensador adelanto, entrada pulso y con planta (Teórico):

5 4 3 2 1 0

I. PROCEDIMIENTO Y RESULTADOS
-1

4.1 Realice la conexión del módulo QET con la tarjeta Q4 ó Q8 y a continuación observe la respuesta tanto de la plata como del motor con los diferentes controladores y entradas. El modelo implementado en simulink fue el siguiente: 

-2 -3

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9Figura 1. Teórico, adelanto, pulso. Compensador adelanto, entrada pulso con motor (practico):

Figura 4. Adelanto, seno, practico.
4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4



Compensador Adelanto con entrada rampa aplicado a la planta (Teórico):

5 4 3 2 1 0 -1

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Figura 2. Practico, adelanto, pulso.
-2



Compensador adelanto, entradaseno, con planta (Teórico):

-3

0

2

4

6

8

10

12

4

Figura 5. Adelanto, rampa, planta  Compensador adelanto ante entrada rampa aplicado al motor (Practico):

3

2

4 3 2

1

0 1 -1 0 -2 -1 -3 0 -2 -3 -4

1

2

3

4

5

6

7

8

Figura 3. Adelanto, seno, planta.  Compensador adelanto con onda seno y aplicado al motor (practico): 2.

0

2

46

8

10

12

Figura 6. Adelanto, rampa, practico. Compensador en atraso  Compensador en atraso con entrada pulso y aplicado a la planta (Teórico):

4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Figura 9. Atraso, seno, teórico.
0.8 0.7 0.6

 Compensador de atraso con entrada seno y aplicado al motor (Practico):
0.8

0.5

0.6
0.4

0.40.3

0.2
0.2

0
0.1

-0.2
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

-0.4

Figura 7. Atraso, pulso, teórico.  Compensador de atraso con entrada pulso aplicado al motor (Practico):

-0.6 -0.8

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

3.5



Figura 10. Atraso,seno, planta. Compensador atraso ante entrada rampa y aplicado a la planta ( teórico):

3 0.8 0.6 2 0.4 1.5 0.2 1 0...