Control de Robot


Control de Robot desde PC.


Control de los circuitos de un robot desde Visual Basic.
Por Pablo Pompa
Hoy en día es posible controlar todos los componentes de un robot desde nuestro PC de forma que el robot incluya los sensores, los controladores y los motores, y el PC pone la "inteligencia" que controla todo el robot y lo mejor de todo es que podemos hacerlo incluso sin cables, vía radioy con tan solo una conexion USB.
Lo primero que hay que tener claro es que lo que tratamos de hacer es un ejemplo de como controlar diferentes circuitos y sensores desde nuestro PC, para ello hemos seleccionado algunos de los componentes mas populares en los robots y hemos realizado un programa modular en que se muestra como se controla todo. Los circuitos que incluye el robot son:
MD23Controlador de motores doble de 3 +3 amperios.
SRF02 Sensor de ultrasonidos simple (compatible con el SRF08 y el SRF10)
CMPS03 Sensor brújula digital.
TPA81 Sensor térmico de 8 pixeles.
RLY08 Circuito de control de 8 reles.
LCD03 Display LCD de 4 líneas de 20 caracteres con teclado.
SD21 Circuito de control para 21 servos
La forma y cantidad de circuitos empleados en cada robot depende de cada unoy de sus necesidades, lo que significa que los elementos son opcionales y solo se incluyen a modo de ejemplo. Por ejemplo es posible hacer un robot que solo tenga un controlador de motores MD23 y un sensor de ultrasonidos, o bien que tenga 8 sensores de ultrasonidos y 2 sensores térmicos y nada mas, etc. En nuestro caso hemos puesto los necesario para que nuestro prototipo esté lo mas completoposible.

Una particularidad de todos los circuitos anteriores es que todos tienen conexión I2C que es una conexion tipo bus que solo necesita 2 hilos para interconectar todos los circuitos entre si. Todos los circuitos actúan como esclavos de un circuito principal llamado Master que es el que controlamos desde el PC y que en este caso se trata del circuito USBI2C. El master es el circuito quesiempre inicia la conversación con el resto de los módulos, los esclavos, que lo que hacen es obedecer y contestar a las peticiones que hace el modulo master o principal.
De igual forma si lo que queremos es utilizar un solo componente y conectarlo al PC, necesitaremos utilizar el componente elejido junto con el circuito USBI2C. Por ejemplo si queremos conectar un display LCD03 al pc por USB, lo quehacemos es conectar el display al circuito USBI2C y luego este al PC mediante un cable USB. Para controlarlo utilizaremos el programa proporcionado en este ejemplo o directamente extraemos la parte que nos interesa y hacemos nuestro propio programa según nuestras necesidades ya que se incluye el programa fuente del mismo.

Cableada o Vía Radio
Una posibilidad adicional es que la comunicaciónse realice vía radio, en este caso lo único que tenemos que sustituir es el modulo USBI2C por un RF4 transceptor de datos USB en el lado del PC y un CM02 transceptor de datos I2C en el lado del robot. EL resto de los componentes así como el programa de control siguen siendo el mismo por lo que pasar de una versión a la otra es una operación muy sencilla.
Lo único que hay que tener en cuenta entreambos modos de funcionamiento es que en el caso del modulo USBI2C este ya incluye las dos resistencias de polarización del bus I2C, mientras que en el caso del transceptor de datos USB CM02, no las incluye por lo que seria necesario incluir las dos resistencias de 1K8 ohmios entre los pines SDA y +5V y SCL y +5 v.

Una ventaja adicional del modulo CM02 es que tiene un interruptor de encendido ycuenta con su propio regulador de 5 Voltios, lo nos permite alimentar el modulo con tensiones entre 6 y 12 voltios y además disponer de 5 voltios y 200 mA para alimentar los otros circuitos del robot conectados al bus I2C. Este circuito también cuenta con un registro para medir la tensión de la batería, por lo que es posible saber el estado de la misma remotamente para un mayor control del...