Control de una tobera movil

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ASPECTOS CINEMÁTICOS Y DINÁMICOS DEL CONTROL DE UNATOBERA MÓVIL PARA VEHÍCULOS ESPACIALES
Jorge L. Naguila,b,c, Walter J. D. Covaa,d, Juan P. Pedronia,c, Jorge J. Jaznia,d y Mario Modesti e
Departamento Sistemas Electromecánicos, Centro deInvestigaciones Aplicadas, Instituto Universitario Aeronáutico. Av. Fuerza Aérea 6500 – CP(5022) Córdoba – Argentina. b Departamento Electrónica, Facultad de Ingeniería, Instituto Universitario Aeronáutico. Av.Fuerza Aérea 6500 – CP(5022) Córdoba – Argentina, jnaguil@gmail.com c GRSI – Grupo Robótica y Sistemas Integrados, Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales, Universidad Nacional de Córdoba. Av.Vélez Sarsfield 1611 – CP (5000) Córdoba – Argentina. d CUDAR - Centro Universitario de Desarrollo en Automación y Robótica, Universidad Tecnológica Nacional, FRC. Maestro Marcelo López y Cruz RojaArgentina – CP(5016) Córdoba – Argentina e LabSen - Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería, Universidad Tecnológica Nacional, FRC. Maestro Marcelo López y Cruz Roja Argentina –CP(5016) Córdoba – Argentina
jnaguil@iua.edu.ar, wcova@iua.edu.ar, jppedroni@gmail.com, jazni@iua.edu.ar, mmodesti@scdt.frc.utn.edu.ar
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Palabras Clave: Tobera orientable, control optimal,accionamiento cruzado.
Resumen. A partir de las especificaciones generales del sistema, se analizan las restricciones cinemáticas y cargas dinámicas impuestas por la utilización de dos actuadores dispuestosortogonalmente entre sí para la orientación del eje de una tobera que pivota alrededor de una cruceta. Se discute la realización de las funciones de cinemática directa e inversa mediante diferentesaproximaciones a las formulaciones analíticas, con el objeto de reducir los requerimientos sobre el procesador digital de comandos. Se estudia la influencia de los componentes mecánicos del conjunto y...