Control II
Páginas: 3 (591 palabras)
Publicado: 25 de septiembre de 2014
UNIVERSIDAD CATÓLICA BOLIVIANA SAN PABLO
FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS E INGENIERIA
CONTROL II
PROYECTO
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL DE
POSICIÓN PARA UN MOTOR DCESTUDIANTE:
RIOS TROCHE HORACIO EFRAIN
DOCENTE:
JURADO VISCARRA LUIS ALFONSO
LAPAZ - BOLIVIA
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL DE
POSICIÓN PARAUN MOTOR DC
OBJETIVO GENERAL
Diseñar e implementar un sistema de control digital de posición para un motor DC, utilizando el microcontrolador PIC16F877A.
DESCRIPCION
Uno de los objetivospara el proyecto que se quiere realizar es lograr posicionar con precisión el motor D.C, para que así, el error de estado estacionario de la posición del motor sea cero; además se desea que el errorde estado estacionario debido a una perturbación también sea nulo.
Otro requerimiento es que el motor alcance muy rápidamente su posición final. En este caso, se desea disminuir el tiempo deestablecimiento para que sea mínimo y tenga un
sobrepaso considerable.
Para lograr esto, dispondremos de un microcontrolador PIC que incorpora todas las funciones necesarias para realizar el diseño ycontrol.
La eficiencia del sistema va ligada a los parámetros de la planta, debido a que nuestro sistema es retroalimentado, es necesario diseñar un controlador digital de tal forma que el sistema seestabilice en la posición deseada y en el menor tiempo posible.
MODELO MATEMATICO DE LA PLANTA
Las ecuaciones eléctricas:
Ecuaciones mecánicas:
Relacionando ambas ecuaciones yexpresándolas en el dominio s:
Como:
e=Kw
Obtenemos la función de transferencia de la velocidad del rotor respecto al voltaje aplicado:
Como nos interesa es la relación del ángulo que sedesplaza el rotor con respecto al voltaje aplicado integramos a ambos lados de la ecuación multiplicando por 1/s:
Obtenido el modelo matemático del motor podemos diseñar nuestro controlador PID,...
FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS E INGENIERIA
CONTROL II
PROYECTO
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL DE
POSICIÓN PARA UN MOTOR DCESTUDIANTE:
RIOS TROCHE HORACIO EFRAIN
DOCENTE:
JURADO VISCARRA LUIS ALFONSO
LAPAZ - BOLIVIA
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL DE
POSICIÓN PARAUN MOTOR DC
OBJETIVO GENERAL
Diseñar e implementar un sistema de control digital de posición para un motor DC, utilizando el microcontrolador PIC16F877A.
DESCRIPCION
Uno de los objetivospara el proyecto que se quiere realizar es lograr posicionar con precisión el motor D.C, para que así, el error de estado estacionario de la posición del motor sea cero; además se desea que el errorde estado estacionario debido a una perturbación también sea nulo.
Otro requerimiento es que el motor alcance muy rápidamente su posición final. En este caso, se desea disminuir el tiempo deestablecimiento para que sea mínimo y tenga un
sobrepaso considerable.
Para lograr esto, dispondremos de un microcontrolador PIC que incorpora todas las funciones necesarias para realizar el diseño ycontrol.
La eficiencia del sistema va ligada a los parámetros de la planta, debido a que nuestro sistema es retroalimentado, es necesario diseñar un controlador digital de tal forma que el sistema seestabilice en la posición deseada y en el menor tiempo posible.
MODELO MATEMATICO DE LA PLANTA
Las ecuaciones eléctricas:
Ecuaciones mecánicas:
Relacionando ambas ecuaciones yexpresándolas en el dominio s:
Como:
e=Kw
Obtenemos la función de transferencia de la velocidad del rotor respecto al voltaje aplicado:
Como nos interesa es la relación del ángulo que sedesplaza el rotor con respecto al voltaje aplicado integramos a ambos lados de la ecuación multiplicando por 1/s:
Obtenido el modelo matemático del motor podemos diseñar nuestro controlador PID,...
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