control integral


Control Integral.
El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral actúa cuando hayuna desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional.
El control proporcional genera unerror residual, cada vez que serecarga el sistema y por lo tanto ese error debe reinicializarse, si se desea tener un error cero.
A diferencia del control proporcional, en el integral la salida del controlador es proporcional a laintegral de la señal de error e con el tiempo, es decir:
………..(*)
Donde es la constante denominada ganancia integral. Esta tiene unidades de .
La integral entre 0 y t es, de hecho, el área bajola gráfica del error entre 0 y t. Así debido a que después de que el error comienza, el área se incrementa en una razón regular, la salida del controlador se debe incrementar en una razón regular. Lasalida en cualquier tiempo es, entonces, proporcional a la acumulación de los efectos de los errores pasados.



Al tomar la transformada de la Laplace de la ecuación (*) da por resultado lafunción de transferencia, para el controlador integral, de:

Así, para el sistema de la gráfica, el control integral da una función de transferencia de la trayectoria directa de () y por lo tanto, unafunción de transferencia en lazo abierto de:

El controlador actúa mientras exista error en la salida produciendo cada vez valores mayores para la acción integral. Por tanto, se deben tomaracciones especiales para evitar saturaciones en los actuadores finales para errores persistentes con el tiempo.
La introducción de un término s en el denominador incrementa el tipo de sistema en 1. Si elsistema hubiera sido de tipo 0, el error en estado estable que se habría presentado con la entrada escalón desaparecería cuando se presentara el control integral.
Ejemplo: Mover la válvula (elemento...