Control Moderno
Páginas: 19 (4572 palabras)
Publicado: 1 de diciembre de 2013
Control Avanzado
Control
Avanzado
J.F. Guerrero
Contenido
4 pasos para
el dise˜o de
n
control
Dr. J. Fermi Guerrero
Benem´rita Universidad Aut´noma de Puebla
e
o
Facultad de Ciencias de la Electr´nica
o
Lic. Ciencias de la Electr´nica
o
Definiciones
Descripci´n
o
entrada-salida
Descripci´n en
o
espacio de
estados
J.F. Guerrero (BUAP)
Control Avanzado
Lic.Ciencias de la Electr´nica
o
1 / 33
Outline
Control
Avanzado
1
4 pasos para el dise˜o de control
n
2
Definiciones
3
Descripci´n entrada-salida
o
4
J.F. Guerrero
Descripci´n en espacio de estados
o
Contenido
4 pasos para
el dise˜o de
n
control
Definiciones
Descripci´n
o
entrada-salida
Descripci´n en
o
espacio de
estados
J.F. Guerrero (BUAP)Control Avanzado
Lic. Ciencias de la Electr´nica
o
2 / 33
4 pasos para el dise˜o de control
n
4 pasos para el diseño de control en lazo
Recordatorio
cerrado
Control
Avanzado
•
Obtener un modelo del sistema utilizando leyes de la física,
química, biología, economía.
Dos tipos de modelos pueden ser encontrados:
Uno simple para proponer las leyes de control
Uno muy detalladopara probar la ley de control en
simulación.
J.F. Guerrero
Contenido
4 pasos para
el dise˜o de
n
control
•
Obtener la ley de control: P,PI,PID,retroalimentacion de
estados, LQR
estados LQR, (en el caso lineal) y Backsteping Sliding Modes
Backsteping,
Modes,
Lyapunov Based, etc..(en el caso no lineal)
•
Diseñar un observador: Si las medidas no pueden ser
obtenidas di tbt id directamente por medio d l sensores di
t
di de los
disponibles,
ibl
(siempre y cuando el sistema cumpla con la propiedad de
observabilidad)
•
Cerrar el lazo de control (
C
(Feedback)
)
Definiciones
Descripci´n
o
entrada-salida
Descripci´n en
o
espacio de
estados
Modelación
M d l ió matemática
t áti
27
J. Fermi Guerrero Castellanos
J.F. Guerrero (BUAP)Control Lineal
Verano 2010
Control Avanzado
Lic. Ciencias de la Electr´nica
o
3 / 33
4 pasos para el dise˜o de control
n
4 pasos para el diseño de control en lazo
Recordatorio
cerrado
Control
Avanzado
•
Obtener un modelo del sistema utilizando leyes de la física,
química, biología, economía.
Dos tipos de modelos pueden ser encontrados:
Uno simple para proponer lasleyes de control
Uno muy detallado para probar la ley de control en
simulación.
J.F. Guerrero
Contenido
4 pasos para
el dise˜o de
n
control
•
Obtener la ley de control: P,PI,PID,retroalimentacion de
estados, LQR
estados LQR, (en el caso lineal) y Backsteping Sliding Modes
Backsteping,
Modes,
Lyapunov Based, etc..(en el caso no lineal)
•
Diseñar un observador: Si las medidasno pueden ser
obtenidas di t
bt id directamente por medio d l sensores di
t
di de los
disponibles,
ibl
(siempre y cuando el sistema cumpla con la propiedad de
observabilidad)
•
Cerrar el lazo de control (
C
(Feedback)
)
Definiciones
Descripci´n
o
entrada-salida
Descripci´n en
o
espacio de
estados
Modelación
M d l ió matemática
t áti
28
J. Fermi GuerreroCastellanos
J.F. Guerrero (BUAP)
Control Lineal
Verano 2010
Control Avanzado
Lic. Ciencias de la Electr´nica
o
3 / 33
4 pasos para el dise˜o de control
n
Recordatorio
Control
Avanzado
J.F. Guerrero
En esta sesi´n
o
Abordaremos el concepto de descripci´n matem´tica de los sistemas y
o
a
espec´
ıficamente de los sistemas lineales. Para esto veremos dos perspectivas:Contenido
4 pasos para
el dise˜o de
n
control
La descripci´n entrada-salida
o
La descripci´n espacio de estado
o
Definiciones
Descripci´n
o
entrada-salida
Descripci´n en
o
espacio de
estados
J.F. Guerrero (BUAP)
Control Avanzado
Lic. Ciencias de la Electr´nica
o
3 / 33
Definiciones
Modelo Matem´tico
a
Control
Avanzado
J.F. Guerrero
Contenido
4 pasos para...
Control
Avanzado
J.F. Guerrero
Contenido
4 pasos para
el dise˜o de
n
control
Dr. J. Fermi Guerrero
Benem´rita Universidad Aut´noma de Puebla
e
o
Facultad de Ciencias de la Electr´nica
o
Lic. Ciencias de la Electr´nica
o
Definiciones
Descripci´n
o
entrada-salida
Descripci´n en
o
espacio de
estados
J.F. Guerrero (BUAP)
Control Avanzado
Lic.Ciencias de la Electr´nica
o
1 / 33
Outline
Control
Avanzado
1
4 pasos para el dise˜o de control
n
2
Definiciones
3
Descripci´n entrada-salida
o
4
J.F. Guerrero
Descripci´n en espacio de estados
o
Contenido
4 pasos para
el dise˜o de
n
control
Definiciones
Descripci´n
o
entrada-salida
Descripci´n en
o
espacio de
estados
J.F. Guerrero (BUAP)Control Avanzado
Lic. Ciencias de la Electr´nica
o
2 / 33
4 pasos para el dise˜o de control
n
4 pasos para el diseño de control en lazo
Recordatorio
cerrado
Control
Avanzado
•
Obtener un modelo del sistema utilizando leyes de la física,
química, biología, economía.
Dos tipos de modelos pueden ser encontrados:
Uno simple para proponer las leyes de control
Uno muy detalladopara probar la ley de control en
simulación.
J.F. Guerrero
Contenido
4 pasos para
el dise˜o de
n
control
•
Obtener la ley de control: P,PI,PID,retroalimentacion de
estados, LQR
estados LQR, (en el caso lineal) y Backsteping Sliding Modes
Backsteping,
Modes,
Lyapunov Based, etc..(en el caso no lineal)
•
Diseñar un observador: Si las medidas no pueden ser
obtenidas di tbt id directamente por medio d l sensores di
t
di de los
disponibles,
ibl
(siempre y cuando el sistema cumpla con la propiedad de
observabilidad)
•
Cerrar el lazo de control (
C
(Feedback)
)
Definiciones
Descripci´n
o
entrada-salida
Descripci´n en
o
espacio de
estados
Modelación
M d l ió matemática
t áti
27
J. Fermi Guerrero Castellanos
J.F. Guerrero (BUAP)Control Lineal
Verano 2010
Control Avanzado
Lic. Ciencias de la Electr´nica
o
3 / 33
4 pasos para el dise˜o de control
n
4 pasos para el diseño de control en lazo
Recordatorio
cerrado
Control
Avanzado
•
Obtener un modelo del sistema utilizando leyes de la física,
química, biología, economía.
Dos tipos de modelos pueden ser encontrados:
Uno simple para proponer lasleyes de control
Uno muy detallado para probar la ley de control en
simulación.
J.F. Guerrero
Contenido
4 pasos para
el dise˜o de
n
control
•
Obtener la ley de control: P,PI,PID,retroalimentacion de
estados, LQR
estados LQR, (en el caso lineal) y Backsteping Sliding Modes
Backsteping,
Modes,
Lyapunov Based, etc..(en el caso no lineal)
•
Diseñar un observador: Si las medidasno pueden ser
obtenidas di t
bt id directamente por medio d l sensores di
t
di de los
disponibles,
ibl
(siempre y cuando el sistema cumpla con la propiedad de
observabilidad)
•
Cerrar el lazo de control (
C
(Feedback)
)
Definiciones
Descripci´n
o
entrada-salida
Descripci´n en
o
espacio de
estados
Modelación
M d l ió matemática
t áti
28
J. Fermi GuerreroCastellanos
J.F. Guerrero (BUAP)
Control Lineal
Verano 2010
Control Avanzado
Lic. Ciencias de la Electr´nica
o
3 / 33
4 pasos para el dise˜o de control
n
Recordatorio
Control
Avanzado
J.F. Guerrero
En esta sesi´n
o
Abordaremos el concepto de descripci´n matem´tica de los sistemas y
o
a
espec´
ıficamente de los sistemas lineales. Para esto veremos dos perspectivas:Contenido
4 pasos para
el dise˜o de
n
control
La descripci´n entrada-salida
o
La descripci´n espacio de estado
o
Definiciones
Descripci´n
o
entrada-salida
Descripci´n en
o
espacio de
estados
J.F. Guerrero (BUAP)
Control Avanzado
Lic. Ciencias de la Electr´nica
o
3 / 33
Definiciones
Modelo Matem´tico
a
Control
Avanzado
J.F. Guerrero
Contenido
4 pasos para...
Leer documento completo
Regístrate para leer el documento completo.