control PID

Toro (2013)

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Control P+I+D Básico: Enfoque Intuitivo
José A. TORO



Facultad de Ingeniería Electrónica; Universidad Pontificia Bolivariana; Cir. 1 #7001, B11, Medellín Colombia.
joseantonio.toro@alfa.upb.edu.co
Resumen: En este artículo se muestran, de forma gráfica, las acciones que conforman un control P+I+D aplicadas al
Modelo didáctico de control de tensión para procesotextil, gracias a los datos obtenidos durante su experimentación
en el laboratorio; además se analiza el comportamiento de cada acción de control (P, D, P+I, P+D, P+I+D).
Copyright © 2013 UPB.
Palabras clave: Control P+I+D, Acción de control, Proceso textil, Modelo didáctico.
Abstract: This paper will show, graphically, actions that shape a P+I+D control applied to the Model didactic
tensenesscontrol for textile processing, thanks to the data obtained during laboratory experimentation; it is also
analyzed the behavior of each control action (P, D, P+I, P+D, P+I+D).
Keywords: P+I+D control, Control action, Textile processing, Model didactic.

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica (IEE)

Universidad Pontificia Bolivariana

Toro (2013)

2

1.

INTRODUCCIÓN

1.1.Objetivo general

2.

DESARROLLO

2.1. Polarización

Esta práctica tiene como objetivo familiarizar al estudiante acerca
del funcionamiento de cada una de las acciones de control
presentes en un control P+I+D, estudiando cada acción
constitutiva por separado para apreciar su comportamiento
particular en dicho control.

150
salida
referencia

100

50



Estudiar el uso de lapolarización en sistemas de control
realimentados.



Experimentar con el control P+I+D ante estímulos de
diferente tipo.



Analizar el comportamiento del control P+I+D con cambios
en el valor de polarización.



Estudiar el comportamiento de las diferentes partes del
control P+I+D por separado y en conjunto.

ángulo(d°)

1.2. Objetivos específicos
0

-50

-100Objetivos tomados de la guía para este laboratorio Betancur,
Zuluaga y Osorio (2013, p.2).

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica (IEE)

-150

-200

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
tiempo(ms)

1.4

1.6

1.8

2
4

x 10

Figura 1. Gráfica ángulo vs. Tiempo con P=0m/min.

Universidad Pontificia Bolivariana

Toro (2013)

2

En este procedimiento se tomarontres valores de polarización,
uno con 0m/min, otro con el valor de la velocidad lineal nominal
del maestro (15m/min), y el último con el máximo valor posible,
30m/min, con el objetivo de elegir el mejor valor.

Al observar el comportamiento de cada procedimiento, se puede
llegar a la conclusión, de que la polarización más adecuada es
aquella que tiene el valor de la velocidad lineal nominaldel
maestro (15m/min), ya que, presenta menor desfase con respecto
a la referencia; esto se debe a que este valor de polarización hace
que el sistema trabaje en un punto de operación óptimo con
comportamiento lineal.
El anterior valor de polarización, fue utilizado en el resto de
experimentos como comparación frente a una polarización cero;
los valores de polarización 0m/min y 30m/min noson útiles,
debido a que presentan un desfase considerable con respecto a la
referencia y, por tanto, no son tomados en cuenta.

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica (IEE)

salida
referencia
100

50
ángulo(d°)

En la figura 1 se puede observar el comportamiento de la salida,
con respecto a la referencia, utilizando una polarización de
0m/min y una ganancia proporcional k p= 2; en la figura 2 se
observa el mismo procedimiento anterior, esta vez, con una
polarización de 15m/min. Ambos experimentos se llevaron a cabo
con estímulo de referencia sinusoidal, con frecuencia moderada
f=0.1Hz.

150

0

-50

-100

-150

0

2000

4000

6000

8000 10000 12000 14000 16000
tiempo(ms)

18000

Figura 2. Gráfica ángulo vs. Tiempo con P=15m/min.
2.2....