CONTROL PID

GENERALIDADES DEL ESQUEMA DE CONTROL PROPORCIONAL, INTEGRAL,
DERIVATIVO (PID).
Robótica Industrial,
Mag. Eliana Aguilar
Universidad del Cauca
ESQUEMA DE CONTROL PROPORCIONAL, INTEGRAL,DERIVATIVO (PID)
Un PID es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre un valor
medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción correctora que ajusteel proceso.
El valor Proporcional determina la reacción del error actual. El Integral genera una corrección
proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de controlsuficiente, el
error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reacción del tiempo en el que el error
se produce.
Proporcional (Kp)
La parte proporcional consiste en el productoentre la señal de error y la constante proporcional para
lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayoría de los casos, estos
valores solo serán óptimos en unadeterminada porción del rango total de control, siendo distintos los
valores óptimos para cada porción del rango. Sin embargo, existe también un valor límite en la
constante proporcional a partir delcual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los
deseados. Este fenómeno se llama sobreoscilación y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el
30%, aunque es conveniente quela parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilación.
Derivativo (Kv)
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es
constante,solamente actúan los modos proporcional e integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".
La función de la acción derivativa es mantener el erroral mínimo corrigiéndolo proporcionalmente con
la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.
Integral (Ki)
El modo de control Integral tiene como propósito...