Control

MARCO TEORICO
Controladores
Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (valor deseado), determina el error, y produce una señal decontrol que reducirá el error a cero, o un valor muy pequeño, la señal de control se llama acción de control.
Algunos controladores trabajan en acción inversa es decir, cuando hay un incremento en laseñal que entra al controlador, se presenta un decremento en la señal de salida de él. Cuando un controlador trabaja en su acción directa, se presenta un incremento en su señal de entrada.
Loscontroladores industriales analógicos se pueden clasificar de acuerdo con sus acciones de control, de la siguiente forma:
* Controladores de dos posiciones (on/off), encendido o apagado
* Controladoresproporcionales (P)
* Controladores integrales (I)
* Controladores proporcionales- integrales (PI)
* Controladores proporcionales- (PD)
* Controladores proporcionales- integrales-derivativos (PID)

Controladores proporcionales (P): El control proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante proporcional como para que hagan que el error en estadoestacionario sea casi nulo, la salida proporcional al erro es:
Ut=u´+kpe(t)
U(s)E(s)=kp
Donde u´ es el valor de Ut cuando el error es cero, y kp es la ganancia del controlador.
* Ventajas:cuentan con un solo parámetro de ajuste
* Desventajas: operan con una desviación permanente (error en estado estacionario).
A mayor kp menor es el error en estado estacionario, pero mayor el riesgo ainestabilidad.

Grafica 1
Controladores proporcionales- integral (PI): La mayoría de los procesos no se pueden controlar con una desviación, es decir, se deben controlar en el puntode control, y en estos casos se debe añadir inteligencia al controlador proporcional, para eliminar la desviación. Esta nueva inteligencia o nuevo modo de control es la acción integral o de reajuste,...