control

Pr´cticas de Dise˜o de Sistemas Avanzados de
a
n
Control: control adaptativo
Abel Alberto Cuadrado Vega
7 de junio de 2006

1.

Control Adaptativo

El control adaptativo supone, como casom´s sencillo, un proceso lineal y
a
variante a controlar. Al ser variante el proceso, los coeficientes de su funci´n de
o
transferencia var´ con el tiempo. El control adaptativo consiste en laidentifiıan
caci´n de par´metros del proceso y el c´lculo de un nuevo regulador, todo ello
o
a
a
en tiempo real, siguiendo las variaciones de los par´metros y mientras se realiza
a
el control.
Uncaso semejante de uso de identificaci´n+c´lculo del regulador, pero no
o
a
considerado control adaptativo, es el de un proceso lineal e invariante (par´mea
tros constantes) de par´metrosdesconocidos. Al iniciar el sistema de control se
a
puede ejecutar un procedimiento unico de identificaci´n+c´lculo del regulador,
´
o
a
que a partir de ah´ quedar´ fijo.
ı
a

2.

Realizaci´n de lapr´ctica
o
a
Esta pr´ctica se realizar´ con un ejemplo relacionado con ambos casos:
a
a

Kp

referencia

Regulador
discreto

D/A

-

-

Regulador
Reg.
continuo
(P)

control

Unproceso variante: el motor de continua con un lazo interno de control
de velocidad con un regulador continuo proporcional con Kp variante. A
´l le aplicamos nuestro lazo externo de control deposici´n digital.
e
o

posición

Motor

velocidad

A/D

Un sistema de control que permite lanzar en cualquier momento la identificaci´n y el c´lculo de un nuevo regulador (de tiempo finito de ordeno
a
incrementado).

1

La particularidad consiste en que tanto el cambio en los par´metros del proceso
a
como el lanzamiento de la identificaci´n y c´lculo del regulador, se har´ de forma
oa
a
manual. El cambio de la Kp se realiza con un potenci´metro en el m´dulo PID
o
o
continuo (con las acciones I y D desactivadas). La identificaci´n se puede iniciar
o
con la pulsaci´n de...