Control

ESPINOSA TINOCO MILDRED PENELOPE GONZALEZ PÉREZ CÉSAR ISRAEL

 1.  2.  3.

Introducción. Modelos estáticos.

Modelos dinámicos.

 4.

Métodos empleando la respuesta transitoria.
Métodos basados en momentos.

 5.

 6.  7.

Métodos basados en respuesta en frecuencia.

Métodos basados en estimación de modelos paramétricos.

 8.

Modelos de las perturbaciones en elsistema.



9. Simplificación de modelos complejos, problema de dinámicas no modelables y errores de modelado. Conclusiones

 10.

 Los

procesos son todas aquellas plantas que se desean controlar. Existen procesos con retardos que pueden ser modelados en muchas formas, la estrategia de modelado influirá en los valores de los parámetros del modelo que puede afectar las reglas desintonización.

 Figura

1. Diagrama de bloques en lazo cerrado

 Fig.2.

Características de los procesos estables. Muestra a la salida “y” como función de la entrada “u”, en condiciones estáticas.

 Todas

las investigaciones de procesos, deberían empezar con la determinación del modelo estático del proceso.

 Esto

puede ser usado para determinar el rango de las señales decontrol requeridas para manipular la salida del proceso sobre el rango deseado, para dimensionar actuadores y para seleccionar la resolución del sensor.

 Las

perturbaciones en el proceso pueden ser fácilmente determinadas iniciando a la variable de salida cuando la señal del control es constante. Esto nos dará una combinación de medidas de las perturbaciones presentes.  Existen muchas técnicassofisticadas como el análisis de series en el tiempo y el análisis espectral que puede usarse para determinar las características del ruido existente en el proceso.

 Un

modelo de proceso estático como el visto anteriormente, nos dice la relación en estado estable entre la señal de entrada y la salida. Un modelo dinámico nos da la relación entre la señal de entrada y la salida durante lostransitorios.  Los sistemas invariantes en el tiempo poseen la propiedad de que su respuesta a una entrada arbitraria puede ser caracterizada completamente en términos de la respuesta a una señal sencilla. Muchos tipos diferentes de señales pueden ser usados para caracterizar un sistema

 En

el análisis de la respuesta transitoria la dinámica del sistema se caracteriza en términos de larepuesta a una señal sencilla. La señal particular siempre se escoge de tal forma que sea fácil de generar experimentalmente. Ejemplos de estos tipos de señales son, escalones, pulsos e impulsos.  Debido al principio de superposición, la amplitud de las señales es normalizada, por ejemplo, es suficiente considerar la respuesta a un escalón unitario.

 Si

f(t) es la respuesta a un escalónunitario, la salida y(t), para una señal de entrada arbitraria u(t) está dada por:

 Donde

la respuesta impulso h(t) se plantea como la derivada en el tiempo de la respuesta escalón. Anteriormente la respuesta escalón también era llamada curva de reacción.

 Una

aplicación de esto es la determinación de la parte derivativa de un control PID. En los procesos de control, la respuesta alescalón es el transitorio mas usado para identificar procesos. Esto es debido a que es el tipo de perturbación que es más fácil de generar manualmente.

 Otra

forma de caracterizar la dinámica de un sistema lineal e invariante en el tiempo es usar señales senoidales como señal de prueba. Esta idea es para emplear análisis de Fourier, la idea es que la dinámica puede ser caracterizadainvestigando la forma en que las ondas seno se propagan a traves del sistema.

 Considere

un sistema lineal estable, si la entrada al sistema es una sinusoide, entonces la salida debe ser una sinusoide después del transitorio. La salida debe tener la misma frecuencia que la entrada, con ampllitud y fase diferentes.  Esto significa q bajo condiciones estables, la relación entre la entrada y al...