control

Escuela de ingeniería eléctrica
Proyecto de’Control Automático’/013.

1) El siguiente diagrama representa el control de de velocidad de una carga :K
R(s) Ra La

Kb N1KL JLN2
Kt
BLk
Donde :
Kt = 1v/rad/seg.( cte del tacogenerador), Ki = 10 oz-pulg / amp.(cte. del del par motor), Kb = 0.0705 v/rad/seg.(cte. de fuerza electromotriz), Bm =3oz-pulg/rad/s , BL = 10 oz-pulg/rad/s , JL = 6 oz-pulg/rad/s2 , JM = 5x10-2 oz-pulg/rad/s2, N1/ N2 = 0.5. , Ra = 0.25 Ώ, La = 0.1 H, KL = 3000 oz-pulg-rad = cte. de elasticidad de una faja que maneja lacarga desde el eje de N2. BL es la fricción viscosa de la faja con el eje y la carga. K = 20 inicialmente sin compensación.
2) Considere un brazo mecánico cuya posición angular өL es manejada por unmotor dc :



өL
motor engranes eje
өmө B,K JL,BL


Jm,Bm J1,J2, N1/N2=0.5

Un potenciómetro rotatorio define el ángulo deseado өr y otroigual de salida mide өL. Ambos potenciómetros tienen una constante Ks = 1v/rad. Jm,Bm,Ki,Kb,Ra y La del motor dc tienen iguales valores que en el proyecto 1. B = 5 oz-pulg/rad/s, K = 50000...