Controladelanto
Páginas: 2 (466 palabras)
Publicado: 21 de abril de 2012
Cálculos de la práctica.
1. Función de transferencia del error ES en términos de la referencia RS, la planta PS y el compensador CS:
Del sistema sabemos que YS viene dada por:YS=CSPS1+CSPSR(S)
La señal de error se puede escribir como:
ES=RS-CSPS1+CSPSRS
ES=RS1+CSPS
2. Error en estado estable.
Utilizando el teorema del valor final:
ess=lims→0sES
Para CS=1 yRS=R0s :
ess=lims→0sR0s1+PS=lims→0R01+PS
Si PS es de la forma
PS=kτs+1s
El error en estado estacionario es:
ess=lims→0R01+kτs+1s=lims→0Roτs+1sτs+1s+k=0K=0
3. El SRV02 es unsistema del tipo 1 debido al termino s que multiplica la función de transferencia. Si la referencia es una rampa con la misma amplitud de paso se obtiene un error del siguiente valoress=lims→0SRos21+kτs+1s=lims→0Rosτs+1sτs+1s+k=RoK
Cuyo resultado confirma que el sistema es del tipo 1. Aplicando la relación ess=Rsst-ysst. Teniendo en cuenta que Rsst=Ro/S2 Se puede obtener que el valor estable seráigual a:
ysst=Rsst-ess=Rot-1k
4.1. Especificaciones del control de posición del SRV02
ess=0 ; tp=0.5 ; Mp=5%
El máximo sobrepaso de la respuesta (en radianes) dado un puntode referencia o set point de 45° se puede obtener utilizando la fórmula para el máximo pico porcentual:
Mp=100ymax-RoRo
ymax=Ro1+Mp100
ymax=π41+5100=0.824668
4.2.1 Función de transferenciaen lazo cerrado del sistema con controlador proporcional para compensación de velocidad.
θlsθds=kpPs1+kpPs+skvPs
θl(s)θd(s)=kpkτs+1s1+kpkτs+1s+skvkτs+1s
θl(s)θd(s)=kkpτs2+kkv+1τs+kkpτ4.2.2 Determinación de las ganancias del sistema de control.
La función de transferencia del sistema obtenida tiene la forma de una función de transferencia estándar de segundo orden. Porcomparación, se puede obtener los valores de kp y kv a partir de las siguientes ecuaciones:
kkv+1τ=2ζωn ⟹ kv=2τζωn-1k
kkpτ=ωn2 ⟹ c
Con la fórmula que relaciona el máximo pico...
1. Función de transferencia del error ES en términos de la referencia RS, la planta PS y el compensador CS:
Del sistema sabemos que YS viene dada por:YS=CSPS1+CSPSR(S)
La señal de error se puede escribir como:
ES=RS-CSPS1+CSPSRS
ES=RS1+CSPS
2. Error en estado estable.
Utilizando el teorema del valor final:
ess=lims→0sES
Para CS=1 yRS=R0s :
ess=lims→0sR0s1+PS=lims→0R01+PS
Si PS es de la forma
PS=kτs+1s
El error en estado estacionario es:
ess=lims→0R01+kτs+1s=lims→0Roτs+1sτs+1s+k=0K=0
3. El SRV02 es unsistema del tipo 1 debido al termino s que multiplica la función de transferencia. Si la referencia es una rampa con la misma amplitud de paso se obtiene un error del siguiente valoress=lims→0SRos21+kτs+1s=lims→0Rosτs+1sτs+1s+k=RoK
Cuyo resultado confirma que el sistema es del tipo 1. Aplicando la relación ess=Rsst-ysst. Teniendo en cuenta que Rsst=Ro/S2 Se puede obtener que el valor estable seráigual a:
ysst=Rsst-ess=Rot-1k
4.1. Especificaciones del control de posición del SRV02
ess=0 ; tp=0.5 ; Mp=5%
El máximo sobrepaso de la respuesta (en radianes) dado un puntode referencia o set point de 45° se puede obtener utilizando la fórmula para el máximo pico porcentual:
Mp=100ymax-RoRo
ymax=Ro1+Mp100
ymax=π41+5100=0.824668
4.2.1 Función de transferenciaen lazo cerrado del sistema con controlador proporcional para compensación de velocidad.
θlsθds=kpPs1+kpPs+skvPs
θl(s)θd(s)=kpkτs+1s1+kpkτs+1s+skvkτs+1s
θl(s)θd(s)=kkpτs2+kkv+1τs+kkpτ4.2.2 Determinación de las ganancias del sistema de control.
La función de transferencia del sistema obtenida tiene la forma de una función de transferencia estándar de segundo orden. Porcomparación, se puede obtener los valores de kp y kv a partir de las siguientes ecuaciones:
kkv+1τ=2ζωn ⟹ kv=2τζωn-1k
kkpτ=ωn2 ⟹ c
Con la fórmula que relaciona el máximo pico...
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