Controlador Pid Digital

LABORATORIO DE CONTROL II

INFORME PRÁCTICA Nº 3
CONTROLADORES PID DIGITAL


|RESUMEN | |DAVID FDO MARTÍNEZ V. |
|En la siguiente práctica diseñaremos un controlador PID pero antes observaremos en detalle la | |cod:4585875 |
|planta acontrolar por dicho control donde observaremos la posición de sus polos y la respuesta al | |HÉCTOR J. RAMIREZ |
|escalón y después implementaremos un control PId digital comparándolo con el análogo para luego | |cod:4518630 |
|sacar sus respectivas conclusiones. || |
|PALABRAS CLAVES: control PID, frecuencia de muestreo, retenedor de orden cero. | | |
| | | |
|ABSTRACT| | |
|.In the next practice will design a PID controller but first we will observe in detail the plant to| | |
|be controlled by the control where we will observe the position of its poles and the step response | ||
|and then implement a digital PID control compared to the analogue and then draw the corresponding | | |
|conclusions respect. | | |
|KEYWORDS: retainer order zero, sampling frequency| | |






INTRODUCCIÓN



Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentación que se utiliza en sistemas de control industriales. Un controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener calculándolo y luego sacando una acción correctora que puedeajustar al proceso acorde. El algoritmo de cálculo del control PID se da en tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reacción del error actual. El Integral genera una corrección proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. ElDerivativo determina la reacción del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso vía un elemento de control como la posición de una válvula de control o la energía suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres constantes en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseñado para lo que requiera elproceso a realiza












2. PROCEDIMIENTO


1)Implemente en simulink una función de transferencia con dos polos en s1=‐1 y s2=‐0.5 (En tiempo contínuo). Observe cómo responde esta planta ante el escalón unitario en lazo cerrado. Describa numérica y conceptualmente, para cada caso, los valores de sobreimpulso y de tiempo de establecimiento, así como su valor de estadoestacionario.
codigo en matlab:
clc
clear all
num=[0.707106];
den=[1  1.5  0.5];
H=tf(num,den)
figure(1)
step(H)
figure(2)
pzmap(H)
[a,b,c,d]=tf2ss(num,den)




































Figura 1


Polos del sistema:
[pic]

Figura 2

2. Diseñe para tal sistema un controlador PID usando como referencia al sistema de segundo orden...