Controlador Pid Para Ascensor

Controlador analógico de posición.
“Ascensor controlado por PID”

Rexnik Díaz, Estudiante, UDI, José Manuel Gómez Estudiante, UDI, Renzzo Gómez, Estudiante, UDI, Iván Sarmiento Estudiante, UDI.
Resumen— El desarrollo de sistemas de control PID para estabilización de posición en un motor, es sin duda un proceso que requiere una estructura matemática, mecánica y electrónica de nivelconsiderable. En el presente caso se tiene como objetivo principal el diseño y fabricación de un sistema de control PID para un modelo a escala de un ascensor de carga, usando amplificadores operacionales como elementos activos comparadores de voltaje y un divisor de voltaje con impedancias calculadas como selector de posición. De igual modo es de trascendental importancia realizar el cálculo de loscomponentes pasivos de los circuitos controladores, en base a parámetros mecánicos y electromecánicos tales como la caracterización del motor principal y la relación vueltas voltaje del potenciómetro lineal que se usara como elemento de retroalimentación del sistema.

Palabras clave—PID, Amplificador Operacional, Potenciómetro Lineal, Sisotool, retroalimentación.

INTRODUCCION
E
n el presenteinforme se condensan los principales resultados de la experimentación con controladores PID y su implementación analógica para el control de posición de un motor de corriente directa. La descripción de dicho control será estructurada en partes definidas, comenzado por la especificación de la planta a controlar, seguidamente se procederá a detallar el proceso de adquisición de datos para elmodelamiento y caracterización del motor, más adelante se expondrá todo lo concerniente a la simulación y obtención de funciones de transferencia del motor con la herramienta Sisotool de MATLAB en la que es posible reconocer el modo de operación matemático del motor y tratar de llevarlo a un método de análisis científico ya sea este Ziegler-Nichols de lazo abierto, Ziegler Nichols de lazo cerrado,ajuste de control interno del modelo o ajuste basado en frecuencia única. Una vez finalizada la etapa de simulación se procede a realizar los cálculos matemáticos resultantes de la simulación y compararlos con los cálculos derivados de la puesta a punta del control PID. Luego se describirán los elementos seleccionados para la construcción de la planta y del PID, sus dimensiones, su disposicióncomercial, alternativas a estos y además el porqué de su variación con respecto a los valores calculados según la simulación. Por último se contemplaran

algunas conclusiones acerca del proyecto y se dará un breve explicativo acerca de las causas de las fallas presentadas en el proceso, al igual que propuestas para contrarrestar efectos no deseados en el PID.

MARCO TEORICO
Un PID es un mecanismode control por realimentación que calcula la desviación o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de cálculo de este tipo de control se da en tres parámetros distintos: el proporcional, el integral y el derivativo. El valor proporcional determina la reacción del error actual. El integral genera unacorrección proporcional a la integral del error haciendo que este tienda a cero y el derivativo determina la reacción del tiempo en que el error se produce[1].

La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es también su debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas inestables que no pueden serestabilizadas con ningún miembro de la familia PID). [1]
objetivos
General

1. Comprender en forma general el método de implementación de un control PID a una planta variable.
Específicos

1. Reconocer los diferentes métodos de ajuste para este tipo de controladores e identificar el más óptimo para el presente caso.
2. Conocer las herramientas básicas más utilizadas para el ajuste y la...