controlador pid

CONTROLADORES PID

El controlador PID
Fernando Morilla García
Dpto. de Informática y Automática
ETSI de Informática, UNED

Madrid 11 de enero de 2007

1 Introducción (1/3)
Esquema básicode control PID
Perturbaciones
DV
Control
Consigna

Error

+

Salida

PID
SP

-

E

Proceso
OP

PV

F. Morilla

1 Introducción (2/3)
Es la extensión natural del controladoron-off
Es suficiente para muchos problemas de control
Más del 95% de los lazos de control utilizan el PID
Ha sobrevivido a los cambios tecnológicos
Aparición del microprocesador
AutosintoníaPlanificación de ganancia

Tiene algunas funciones importantes
Utiliza la realimentación para rechazar las perturbaciones
Elimina el error estacionario con la acción integral
Puede anticipar elfuturo con la acción derivativa

No es trivial ajustarlo para conseguir los mayores
beneficios sobre el proceso
Tres parámetros de control
F. Morilla

1 Introducción (3/3)
e

El control PIDcombina las
tres acciones:

D

Proporcional (P)
Integral (I)
Derivativa (D)

P

I

t

Controlador PID continuo
Kp

t

de( t )
u ( t ) = K p e( t ) +
∫ e(t ) dt + K p Td dt
Ti o

PI

D
F. Morilla

2 Parámetros de control (1/3)
Ganancia proporcional (Kp)
Es la constante de proporcionalidad en la acción de
control proporcional .

Kp pequeña

acción proporcionalpequeña

Kp grande

acción proporcional grande

e(t)

acción
proporcional

Kpe(t)

F. Morilla

2 Parámetros de control (2/3)
Constante de tiempo integral (Ti)
El tiempo requerido paraque la acción integral
contribuya a la salida del controlador en una
cantidad igual a la acción proporcional.
Ti pequeño

acción integral grande

Ti grande

acción integral pequeña
acciónproporcional

Kpe(t)

e(t)

OP
Ti
acción
integral

Kp
Ti

∫ e(t)dt
F. Morilla

2 Parámetros de control (3/3)
Constante de tiempo derivativa (Td)
El tiempo requerido para que la...