Controlador proporcional derivativo

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TUXTLA GUTIÉRREZ

TURNO: VESPERTINO.

SEMESTRE: 7 ESPECIALIDAD: MECÁNICA

INGENIERO: JOSÉ MANUEL RASGADO BEZARES.

ASIGNATURA: INSTRUMENTACIÓN.TRABAJO: INVESTIGACIÓN.

TEMAS: CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO.

ALUMNOS:

DÍAZ GUTIÉRREZ JOSÉ ANTONIO
PABLO EDUARDO RUIZ ORTEGA

TUXTLA GUTIÉRREZ, CHIAPAS, VIERNES 10 DE DICIEMBRE DE 2010.Controlador Proporcional Derivativo.
Un controlador Proporcional Derivado se define mediante:

Donde Td es el tiempo derivativo.
Y su función de transferencia sería:

Siendo su diagrama deBloques:

En este caso, la acción derivativa pretende controlar el sistema “teniendo en cuenta el futuro” puesto que tomamos la función del error con respecto del tiempo (su variación) y semultiplica por una constante.
El término derivativo se utiliza para modificar la respuesta temporal del controlador ante cambios del sistema. De esta forma, mientras mayor es la variación del error, mayorserá la acción de control derivativa; sin embargo, conforme la derivada del error disminuye (significando que el error tiende a cero), menor es su acción de control.
La magnitud de la señal de salidade este tipo de acción, también llamada Control de Velocidad, es proporcional a la velocidad de cambio de la señal de error. La constante es el intervalo de tiempo durante el cual la acción de lavelocidad hace avanzar el efecto de la acción proporcional, siendo su diagrama con una entrada escalón:

Efectos del Controlador Proporcional Derivativo.
* Mejora el amortiguamiento y reduce elsobrepaso máximo.
* Reduce el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento.
* Incrementa el ancho de banda.
* Mejora el margen de ganancia y de fase y la magnitud de pico de resonancia.* Puede acentuar el ruido en altas frecuencias.
* No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente estables.
* El error en régimen permanente no es afectado a menos...