Controlador Proporcional Integral
Páginas: 3 (513 palabras)
Publicado: 29 de octubre de 2012
Controlador proporcional integral
La ley de control del controlador proporcional integral o PI es:
Donde Ti es la constante de tiempo integral.
Si se compara el controlador P con el PI, seaprecia como la constante u0 se sustituye por el término integral; es decir, con una señal proporcional al área bajo la curva del error. Esto es lo que permite eliminar el error en estado estable quepresenta el controlador P, ya que su acción de control permanece constante cuando el error es constante. Por otra parte, el controlador PI mantiene una acción de control siempre que el área baja lacurva del error sea diferente de cero. Esta es la característica que le permite eliminar el error en estado estable.
El controlador PI eliminará las oscilaciones que podría tener el controladoron-off y eliminará el error en estado estable que permite el controlador P. El costo por tener estas características radica en un efecto negativo sobre la velocidad de respuesta reduciéndola ycomprometiendo la estabilidad del sistema. Por estas razones en la industria este tipo de controlador se utiliza cuando el tiempo no es un problema.
El término integral suma el valor instantáneo del error através del tiempo, este término contribuye proporcionalmente para reducir la magnitud y duración del error. La magnitud con que el término integral contribuye a la acción de control se determina pormedio de la ganancia integral Ki.
El efecto de incrementar o disminuir la ganancia integral se muestra en la (figura3.2), donde se utilizó la planta (3.14) para la simulación.
El término integral,acelera la respuesta y elimina el error en estado estable que mantiene el controlador tipo P. Este término integral depende del error acumulativo por lo que en ocasiones puede producirsobre-impulsos no deseados. Para obtener respuestas más rápidas se debe permitir un sobre-impulso cada vez mayor. Esto modifica la dinámica del sistema y puede llevarlo a la inestabilidad.
Hasta este punto, el...
La ley de control del controlador proporcional integral o PI es:
Donde Ti es la constante de tiempo integral.
Si se compara el controlador P con el PI, seaprecia como la constante u0 se sustituye por el término integral; es decir, con una señal proporcional al área bajo la curva del error. Esto es lo que permite eliminar el error en estado estable quepresenta el controlador P, ya que su acción de control permanece constante cuando el error es constante. Por otra parte, el controlador PI mantiene una acción de control siempre que el área baja lacurva del error sea diferente de cero. Esta es la característica que le permite eliminar el error en estado estable.
El controlador PI eliminará las oscilaciones que podría tener el controladoron-off y eliminará el error en estado estable que permite el controlador P. El costo por tener estas características radica en un efecto negativo sobre la velocidad de respuesta reduciéndola ycomprometiendo la estabilidad del sistema. Por estas razones en la industria este tipo de controlador se utiliza cuando el tiempo no es un problema.
El término integral suma el valor instantáneo del error através del tiempo, este término contribuye proporcionalmente para reducir la magnitud y duración del error. La magnitud con que el término integral contribuye a la acción de control se determina pormedio de la ganancia integral Ki.
El efecto de incrementar o disminuir la ganancia integral se muestra en la (figura3.2), donde se utilizó la planta (3.14) para la simulación.
El término integral,acelera la respuesta y elimina el error en estado estable que mantiene el controlador tipo P. Este término integral depende del error acumulativo por lo que en ocasiones puede producirsobre-impulsos no deseados. Para obtener respuestas más rápidas se debe permitir un sobre-impulso cada vez mayor. Esto modifica la dinámica del sistema y puede llevarlo a la inestabilidad.
Hasta este punto, el...
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