Controladores Digitales

| |PROGRAMA DE INGENIERÌA MECATRÒNICA |
| |UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB |
| |CONTROLADORES DISCRETOS|
| |M.Sc. Hernando González Acevedo |

DIEGO M. OSMA EDGAR J. BUENO DANIEL F. PAVAJEAU


TRABAJO PREVIO

1. Asuma valores comerciales para las resistencias y condensadores del circuito eléctrico de la figura 1 y determine la función detransferencia [pic].




[pic]


Fig. 1 Circuito Eléctrico


[pic]

2. Determine el periodo de muestreo que permite discretizar la función de transferencia G(s; asuma que a la salida del controlador hay un retenedor de orden cero asociado al conversor digital-análogo.


|PARÁMETRO |MAGNITUD|
|Periodo de muestreo (T) |0.47313142 |
|Función de transferencia G(z) | |
| |0.03169z^2 + 0.0523 z + 0.004464 |
| |---------------------------------------------- |
| |z^3 - 1.21 z^2 + 0.318 z - 0.01954 |

Nota. El mínimo periodo de muestreo que se puedeasumir es de 20 ms, dado las características del sistema de adquisición de datos.











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Grafica planta en continua


[pic]
Grafica planta discretizada




3. Diseñe un control proporcional para lo cual defina un error en estado estable.

|PARÁMETRO |MAGNITUD|
|Error en estado estable |20 % |
|Ganancia proporcional |4.00027 |
|Respuesta transitoria de la variable a controlar (Entrada escalón unitario)|Grafica 1 |
|Respuesta transitoria de la acción de control (Entrada escalón unitario) |Grafica 2 |


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Grafica 1








[pic]
Grafica 2












4. Diseñe un compensador digital PD, PI, PID y adelanto-atraso de forma que mejore la respuesta transitoria del sistema.Para cada diseño complete la siguiente tabla.


CONTROLADOR PD

|PARÁMETRO |MAGNITUD |
|Tiempo de establecimiento definido para el diseño del compensador|2.9 seg |
|Sobrepaso definido para el diseño delcompensador |8% |
|Polo dominante |0.3584 + 0.3777i |
|Ángulo de la planta |139.1104 |
|Ángulo del compensador...