Controladores Pid

Nuestro objetivo será obtener un modelo aproximado de primer orden más tiempo muerto del sistema de controlador y planta de la práctica 6.3 a partir dela curva de respuesta de este a la entrada escalón. Para ello obtendremos el modelo a partir de los datos experimentales de entrada y salida y estesolo será aplicable si la salida es monótonamente creciente.

U Proceso t U

Y

Proceso

Y

t

Modelo Modelo

De esta forma, una vez obtenidala gráfica, la aproximación consiste en identificar a partir de la curva experimental el polo dominante del proceso (τ) y sustituir los polos nodominantes por un retardo puro. El tercer parámetro de la función de transferencia es la ganancia del sistema. Por tanto, la función de transferencia delmodelo aproximado quedaría de la siguiente forma:

�� (��) =

τs+1

��

�� −������

Lo siguiente que debemos obtener son los parámetro k, tao ytm; para ello utilizaremos el método de los dos puntos, donde K es la ganancia del modelo del proceso, tao la constante de tiempo del modelo del proceso ytm es el tiempo muerto del modelo del proceso.

Y Κ= Δy/Δu Así pues una vez obtenido K, tao y tm debemos comparar las respuestas tanto del sistemaoriginal como la del modelo caracterizado, para asegurarnos de que hemos hecho bien el procedimiento. Ahora con los valores encontrados de K, tao y toprocedemos a sintonizar el controlador buscando en las tablas de Ziegler-Nichols los parámetros del controlador Kc=(1.2/K)*(tao/to), ti=2*to td=0.5*to