Controladores

Sintonía Empírica de PIDs
Pasos:
» Selección del tipo de controlador (P, PI, PID)
» Selección de parámetros (Kc, Ti, Td) y
el tipo de actuación (directa/inversa) del controlador
Para ello esnecesario:
» Conocer el comportamiento dinámico del proceso
» Especificar las características de respuesta en bucle cerrado

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Sintonía de PIDs
Factores que condicionan la respuesta:
»
»
»»

Implementación del algoritmo en el regulador comercial
El modelo dinámico del proceso es aproximado
La variable de control no debe sufrir cambios bruscos
La calidad de la respuesta puedereferirse a cambios en la
consigna o en la perturbación

Criterios de calidad de respuesta:
» basados en características puntuales de la respuesta
» basados en toda la respuesta (desde t=0 hastat→∞)

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Sintonía de PIDs
Criterios de calidad de respuesta:
»

basados en características puntuales de la respuesta
• Relación de amortiguamiento 1/4 (respuesta sub-amortiguada en la que elprimer pico es cuatro veces el segundo. No suele ser aceptable para cambios
en la consigna)

»

basados en toda la respuesta (desde t=0 hasta t→∞) (normalmente función de la
integral del error).Los parámetros que se eligen son los que minimizan el criterio
seleccionado:
∞

•

∫

integral del cuadrado del error penaliza los errores
iniciales

∫

integral del valor absoluto delerror
características de respuesta entre las dos

∫

integral del valor absoluto del error por t
penaliza los errores en el tiempo

ISE = e 2 (t ) dt
0
∞

•

IAE = e(t ) dt
0
∞

•ITAE = t e(t ) dt
0

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Sintonía de PIDs
Métodos de sintonía empírica
»

basados en características puntuales de la respuesta
• Ziegler-Nichols en Bucle Cerrado (Relación de amortiguamiento1/4 )
Tipo de
controlador

Kc

Ti

Td

P

0,5Kcrítica

-

-

PI

0,45Kcrítica

0,83Tcrítico

-

PID

0,6Kcrítica

0,5Tcrítico

0,125Tcrítico

• Relación de...