Controladores

 
CLASIFICACION DE CONTROLADORES 
MARCO TEORICO
Para un sistema de control en lazo cerrado existen varios tipos de
controladores
,estos controladores tienen un efecto sobre el sistema que sedesea controlar, loscontroladores son usados para obtener una respuesta deseada sobre la planta.Al controlador ingresan las señales R(s) (set-point) y B(s) (medición de la variablecontrolada), secomparan generando la señal de error E(s), ésta a su vez esmodificada
 
de alguna forma por la transferencia del controlador G y finalmente elresultado es la variable de control. El algoritmo matemáticoque se ejerce sobre elerror es la llamada acción de control.Existen varios tipos de controladores utilizados en un sistema estos son:

Control On-Off.

Control Proporcional.

Control integral
Control derivativo.

Control proporcional-integral.

Control proporcional-derivativo.

Control Proporcional-integral-derivativo.

On – off:
Los controladores de éstetipo tienen dos posiciones estables,conmutando entre uno y otro según el valor de E(s). (Encendido, apagado).

Control proporcional:
 El controlador proporcional (Kp) reduce el tiempo detrepada, incrementa el sobrepico, y reduce el error de estado estacionario.Kp= ganancia proporcional (constante ajustable). El controlador proporcional esesencialmente un amplificador con ganancia ajustable.

Control Integral:
Esta funciónes llamada acción integral o reset. Cuando cualquier error exista entre la medición y el valor de consigna, la acción de reset hace que la salidacomience a cambiar y continúe cambiando en tantoel error exista. Cuanto más acción dereset o integral exista en el controlador, mas rápido cambia la salida en función deltiempo.

Control derivativo:La acción derivativa es anticipativa, es decir adelanta laacción de control frente a la aparición de una tendencia de error (derivada), estotiende a estabilizar el sistema puesto que los retardos en controlar lo tienden ainestabilizar....