Controles

BOGOTA DC

PARA K = 1PARA K = 10

PARA K = 100 PARA K = 500

Las anteriores graficas corresponden a la multiplicación de la función de transferencia de primer orden con diferentes amplitudes de amplificación,
PARA K = 1

| Tiempo de estabilidad [s] | Error [%] |
Kp | Lazo abierto | Lazo cerrado | Lazo abierto | Lazo cerrado |
1 | 6 | 3.5 | 0 | 50 |
10 | 6.5 | 1.5 | 900 | 10 |100 | 7 | 1 | 9900 | 2 |

De acuerdo a las gráficas y datos obtenidos se demostró que que un sistema en lazo cerrado genera una mejor respuesta que uno en lazo abierto se evidencia que entre más pequeños son los valores kp tienden a ser muy aprecidos.
| | Tiempo de estabilidad [s] | Error [%] |
kd | kp | Lazo abierto | Lazo cerrado | Lazo abierto | Lazo cerrado |
1 | 1 | 1 | 1 | 0 |50 |
1 | 10 | 6 | 1.8 | 900 | 10 |
1 | 100 | 7 | 1 | 9900 | 2 |
10 | 1 | 7 | 10 | 0 | 35 |
10 | 10 | 1 | 1 | 900 | 10 |
10 | 100 | 7 | 10 | 900 | 5 |
100 | 1 | 10 | 10 | 0 | 10 |
100 | 10 | 7 | 10 | 900 | 5 |
100 | 100 | 1 | 1 | 9900 | 1 |

Tabla 2. resumen de resultados

Podemos concluir por último en el sistema de primer orden quela constante derivativa permite;
*estabilizar el sistema de una manera mas rápida en lazo cerrado, mientras que en lazo abierto pierde importancia
* en el porcentaje de error la constante derivativa en lazo cerrado con su incremento hace decrecer el error de estado estacionario
En el caso anterior parecería que no fuera así en los primeros valores comparados con el laso abierto.

Segundo orden

En las siguientes tablas sedescribe el comportamiento en tiempos de cada uno de los datos optenidos
| | | Tiempo de estabilidad [s] | Error [%] |
kd | kp | ki | Lazo abierto | Lazo cerrado | Lazo abierto | Lazo cerrado |
1 | 1 | 1 | infinito | 10 | infinito | 0 |
1 | 1 | 10 | infinito | 10 | infinito | 0 |
1 | 1 | 100 | infinito | 10 | infinito | 0 |
1 | 10 | 1 | infinito | 10 | infinito | 5 |
1 | 10 | 10 |infinito | 1.5 | infinito | 0 |
1 | 10 | 100 | infinito | 2.5 | infinito | 0 |
1 | 100 | 1 | infinito | 1 | infinito | 0 |
1 | 100 | 10 | infinito | 1 | infinito | 0 |
1 | 100 | 100 | infinito | 1 | infinito | 0 |
10 | 1 | 1 | infinito | 10 | infinito | 10 |
10 | 1 | 10 | infinito | 50 | infinito | 0 |
10 | 1 | 100 | infinito | 50 | infinito | 0 |
10 | 10 | 1 | infinito | 50 | infinito| 0 |
10 | 10 | 10 | infinito | 7 | infinito | 0 |
10 | 10 | 100 | infinito | 10 | infinito | 0 |
10 | 100 | 1 | infinito | 1 | infinito | 0 |
10 | 100 | 10 | infinito | 1 | infinito | 0 |
10 | 100 | 100 | infinito | 1 | infinito | 0 |
100 | 1 | 1 | infinito | 50 | infinito | 5 |
100 | 1 | 10 | infinito | 50 | infinito | 0 |
100 | 1 | 100 | infinito | 50 | infinito | 0 |
100 |10 | 1 | infinito | 50 | infinito | 0 |
100 | 10 | 10 | infinito | 50 | infinito | 0 |
100 | 10 | 100 | infinito | 50 | infinito | 0 |
100 | 100 | 1 | infinito | 1 | infinito | 0 |
100 | 100 | 10 | infinito | 1 | infinito | 0 |
100 | 100 | 100 | infinito | 1 | infinito | 0 |

| | Tiempo de estabilidad [s] | Error [%] |
Zita | kp | Lazo abierto | Lazo cerrado | Lazo abierto | Lazocerrado |
< 1 | 1 | 6 | 6 | 90 | 89 |
1 | 1 | 4 | 3 | 90 | 90 |
>1 | 1 | 6.5 | 5 | 90 | 89 |
< 1 | 10 | 5.2 | 5.2 | 10 | 48 |
1 | 10 | 4 | 3 | 10 | 58 |
>1 | 10 | 6 | 3 | 10 | 40 |
< 1 | 100 | 6 | 5 | 1000 | 10 |
1 | 100 | 4 | 3 | 1000 | 10 |
>1 | 100 | 7 | 2.5 | 1000 | 10 |

| | | Tiempo de estabilidad [s] | Error [%] |
Zita | kd | kd | Lazo abierto |Lazo cerrado | Lazo abierto | Lazo cerrado |
< 1 | 1 | 1 | 6 | 4 | 90 | 90 |
< 1 | 1 | 10 | 6 | 4 | 10 | 45 |
< 1 | 10 | 1 | 6 | 8 | 90 | 90 |
< 1 | 10 | 10 | 6 | 4 | 10 | 45 |
1 | 1 | 1 | 3.5 | 4 | 90 | 90 |
1 | 1 | 10 | 3 | 3.5 | 10 | 40 |
1 | 10 | 1 | 5 | 10 | 25 | 45 |
1 | 10 | 10 | 4 | 6 | 10 | 45 |
>1 | 1 | 1 | 5 | 4 | 90 | 90 |
>1 | 1 | 10 | 8 | 10 | 5...