Coordinacion track IRC5




Pasos a seguir para la coordinación del Track:


1. Indicar en los parámetros en que posición está montado el robot sobre el Track:


Ir a ABB-Panel de Control-Configuración: Temas –Motion.
Seleccionar el menú Robot.
Modificar los valores de los campos Base Frame Qx según foto del manual de parámetros de ABB.






En estos cuaterniones es donde tendremos que indicarle laposición en la que está montado el robot.

Existen cuatro casos típicos:


Primera posibilidad

NOTA: El robot está dibujado en la posición de calibración del eje 7








Q1=1Q2=0
Q3=0
Q4=0


Segunda posibilidad

NOTA: El robot está dibujado en la posición de calibración del eje 7








Q1=
Q2=0
Q3=0
Q4= 


Tercera posibilidadNOTA: El robot está dibujado en la posición de calibración del eje 7










Q1=
Q2=0
Q3=0
Q4=


Cuarta posibilidad

NOTA: El robot está dibujado en laposición de calibración del eje 7







Q1=0
Q2=0
Q3=0
Q4=1

Ejemplo

ROBOT:

-name "ROB_1" -use_robot_serial_number "rob_1"\
-use_robot_type "ROB1_6640_2.75_205"-use_robot_calib "r1_calib"\
-use_joint_0 "rob1_1" -use_joint_1 "rob1_2" -use_joint_2 "rob1_3"\
-use_joint_3 "rob1_4" -use_joint_4 "rob1_5" -use_joint_5 "rob1_6"\
-base_frame_orient_u00.707107 -base_frame_orient_u3 0.707107\
-base_frame_coordinated "TRACK_1" -gamma_rotation 1.5708 -base_mass 154.6\
-base_mass_centre_x -0.0317 -base_mass_centre_y 0.0011\-base_mass_centre_z 0.1235 -use_lin_jog "ROB1" -use_reorient_jog "ROB1"\
-use_joint_jog "ROB1" -use_kinematic_corvec \
-seven_axes_hp_motion "TRACK_1" -use_tm2_imp1

Este sería un ejemplo dela tercera posibilidad.



2. Una vez introducidos los cuaterniones, buscar en la misma pantalla de parámetros Base Frame Moved By:

Tendremos que introducir el nombre de la unidad mecánica...