Corazon Diario De Un Niño

UNIVERSIDAD DE CHILE
FACULTAD DE CS. FS. Y MATEMÁTICAS
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

SENSORES, ACTUADORES
Y EFECTORES

J. RUIZ DEL SOLAR
R. SALAZAR

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. – CAPITULO 2.

1

INDICE
1. SENSORES.

4

1.1 Características Generales.
Potenciómetro.
Codificadores ópticos increméntales.
Encoders ópticos increméntales.
Codificadores ópticos absolutos:Encoders ópticos absolutos.
Resolver / Sincroresolvers.
Reglas Magnéticas (Inductosyn)
Otros sensores de posición.
1.3 Sensores de la velocidad.
Tacómetros

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1.4 Sensores de Fuerza
Convertidores de frecuencia-tensión.
Medición de Esfuerzos.
Galgas Extensométricas.
Células de carga:
Galgas Extensiométricas:
1.5 Sensores de Presencia.
1.6Sensores de Distancias.
Ultrasonidos.
Infrarrojo
Visión 3D.

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2. TRANSMISORES DEL MOVIMIENTO

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2.1 IMPORTANCIA DE LA TRANSMISIÓN
2.2 REDUCTORES.

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3. ACTUADORES

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3.1 MOTORES.
3.2 ACTUADORES NEUMÁTICOS.
Cilindros
Motores Rotativos
3.3 Actuadores Hidráulicos.
3.4 ACTUADORES ELÉCTRICOS
Motores de corriente continua (DC)Esquema para controlar los motores de corriente continua
Motores de corriente alterna (AC)
Motor paso a paso

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1.2 Sensores de posición

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. – CAPITULO 2.

2

Esquema para controlar los motores stepper (paso a paso)
Servomotores y su control

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Sistemas de sujeción para los robots.
Ejemplo de Pinzas paralelasEjemplo de Pinzas Angulares.
Ejemplo de Pinzas Radiales.
Ejemplo de Pinzas de 3 dedos
Ejemplo de Pinzas Especiales.
Ejemplo de Ventosas
Operaciones con los elementos terminales.
Soldadura
Pintura
Mecanizado
Cambiadores de herramientas.
Montaje.

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5. BIBLIOGRAFIA

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6. ANEXO PUENTE H

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4. EFECTORES

INTRODUCCIÓN A LAROBÓTICA. – CAPITULO 2.

3

1. SENSORES.
Los sensores son dispositivos físicos
que miden cantidades físicas, tales
como distancia, luz, sonido, olor,
temperatura, etc. El objetivo de los
sensores es permitir que los robots
puedan
recibir
y
percibir
información desde el mundo que los
rodea. Su función es similar a la de
nuestros sentidos, con el cual
logramos luego de un procesopoder
interactuar con nuestro medio, tal
como se muestra a continuación.
Sensores

PROPIEDAD FÍSICA

TECNOLOGÍA

Contacto
Distancia
Luz
Nivel de Luz/ Imagen
Sonido
Olor
Temperatura
Inclinación
Altitud
…

Switch, sensor de contacto
Ultrasonido, radar, infrarrojo
Diodo Infrarrojo, Fotoresistencia
Cámaras
Micrófono
Química
Termal, infrarrojo
Inclinómetro, giroscopioAltímetro
…

Percepción
Percepción
Modelación
Planificación
Ejecución de la Tarea
Control de los Actuadores

Actuadores

Los sensores permiten al robot percibir su medio
ambiente y su estado interno. Así se pueden
clasificar dos tipo básicos: Sensores de estado
interno y Sensores de estado externo.
También desde otro punto de vista se pueden
clasificar en: Activos (emiten energía omodifican el
ambiente) y Pasivos (reciben energía pasivamente)

Se deben tener en consideración al momento de elegir sensores lo siguiente:
Campo de vista
Rango de operación
Exactitud y resolución
Velocidad (operación en tiempo real por el periodo de muestreo)
Requerimientos computacionales
Potencia, peso y tamaño
Robustez (redundancia)
Sensitividad (Grado de cambio de la señal de salida delsensor en función del
cambio de la señal física medida)
Tal como se menciono los sensores se pueden clasificar en:
Sensores Internos
Sensores de presencia
Sensores de Posición
Sensores de Velocidad
Sensores de Fuerza

Sensores Externos
Sensores de Presencia
Sensores de Distancia
Sensores de para reconocimiento de
Formas
Sistemas de Imagen
Sistemas de Táctiles

INTRODUCCIÓN A...