Creación de rutinas para robot humanoide NAO

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE SAN LUIS POTOSI
Facultad de Ingeniería

Reporte:
Resolución de laberinto y detección de LandMark
con Robot Nao utilizando Python SDK en Linux

ALAN IGNACIO SEPULVEDA RODRIGUEZ
alan.ignacio300@gmail.com

Índice de contenido
1.Introducción...........................................................................................................................................3
2. Estado de la cuestión..............................................................................................................................4
2.1 Robot humanoide Nao.....................................................................................................................4
2.2 NaoqiFramework............................................................................................................................6
2.2.1 Caracteristicas de Naoqi..........................................................................................................8
2.2.1.1 Lenguaje cruzado.............................................................................................................8
2.2.1.2Introspección....................................................................................................................9
2.2.1.3 Àrbol Distribuido y la comunicación...............................................................................9
2.2.2 Métodos de programación de NAO.......................................................................................10
2.2.3 El proceso deNaoqi...............................................................................................................10
2.2.3.1 Broker.............................................................................................................................11
2.2.3.2 Proxy..............................................................................................................................12
2.2.3.3Modulos.........................................................................................................................13
2.2.3.4 Memoria.........................................................................................................................13
2.3 Instalación de Python SDK en Linux............................................................................................14
3. Analisisy diseño..................................................................................................................................14
3.2. Análisis.........................................................................................................................................15
3.2.1Alcance..................................................................................................................................15
3.2.2. Diagrama de flujo.................................................................................................................15
3.3. Diseño...........................................................................................................................................16
3.3.1Caminar..................................................................................................................................16
3.3.2 Obtener valores de sonar........................................................................................................17
3.3.3 Deteccion de LandMark........................................................................................................18
3.3.4 Algoritmo de detecciónde LanDMarks en laberinto.............................................................19
3.3.5 Estrategia de laberinto...........................................................................................................20
4. Evaluación............................................................................................................................................22
4.1...