CRIMINOLOGIA

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Jorge Elso, Mario García-Sanz
Departamento de Automática y Computación, Universidad Pública de Navarra
Campus Arrosadía, s/n. 31006 Pamplona. E-mail: mgsanz@unavarra.es

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3DODEUDV &ODYH: Ultrasonidos, Posicionamiento 6D,
UAV, sensores de posición



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El campo de aplicación de los vehículos aéreos no
tripulados estácreciendo significativamente en los
últimos años. Si bien surgieron como respuesta a
necesidades militares de vigilancia y reconocimiento,
hoy en día tienen unas aplicaciones enormes en el
campo civil. El abanico es inmenso: inspección de
cables de alta tensión, vigilancia marítima, control
del tráfico, fotografía aérea, exploración minera,
búsqueda y rescate, vigilancia anti-incendios,
monitoreoambiental, seguridad…
Para lograr vehículos más versátiles y con mayor
autonomía es necesario desarrollar leyes matemáticas
que mejoren su control, y que respondan de un modo
robusto ante las perturbaciones ambientales a las que
se ven sometidos.
Un primer paso para ese avance puede ser la
construcción de un vehículo a escala de laboratorio.
Con un adecuado sistema de posicionamientoespacial se pueden poner a prueba diferentes técnicas
de control que luego podrán ser aplicadas a los
vehículos comerciales. El presente artículo resume el

proceso seguido para obtener un sistema de sensores
de ultrasonidos que proporcione los seis grados de
libertad de un helicóptero a escala de laboratorio.
Con este sistema en funcionamiento, se dispone de
un banco de pruebas idóneo paradesarrollar leyes de
control aplicables a vehículos aéreos no tripulados.



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El desarrollo del sistema de posicionamiento basado
en ultrasonidos comienza con la construcción de un
hardware apropiado. Adaptándose a las características de los transmisores y sensores de los que se
dispone, se construyen dos circuitos, uno de emisión
y otro de recepción.


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El objetivo del circuito de emisión es generar la señal
excitadora con la duración, frecuencia y amplitud que
necesita el emisor. Su esquema básico se representa
en la Figura 1. Para ahorrar recursos a la CPU, lo
idóneo es crear un circuito autónomo, que ante una
señal de inicio responda generando un tren de
impulsos de gran amplitud y a una frecuencia de 40
kHz. Liberandoal ordenador de la generación de la
señal, se facilita el control en tiempo real.

Temporizador

Oscilador

Etapa de
potencia
+
circuito
resonante

Figura 1. Esquema del circuito de emisión.
Para que se cumplan estas condiciones, se han
utilizados circuitos clásicos de electrónica analógica
[1], de sencilla construcción y fácilmente ajustables.
El temporizador es un circuitointegrado 555, en
configuración monoestable. Variando el potenciómetro, se puede modificar la duración del pulso, y
así el número de impulsos que excitan al emisor.

este caso, se utilizan el INA114, De Burr-Brown [3]
(Figura 4), un amplificador de instrumentación de
precisión que deja como elemento de diseño tan sólo
el valor de la resistencia RG , para la que se elige el
YDORU GH  ...