CRONOGRAMA

INSTITUTO TECNOLOGICO DE CULIACAN


INGENIERÍA MECATRONICA


ROBOTICA II


ING. JOSÉ ÁNGEL ALCARAZ VEGA





Este prototipo fue realizado el semestre pasado cursando la materia derobótica 1 y microcontroladores el cual es un brazo robótico con 3 grados de libertad.
Las piezas fueron elaboradas con MDF.
Los actuadores que elegimos fueron servomotores y un motor a pasos. Losservomotores permiten el movimiento en los ejes x e y, mientras que el motor a pasos girar el brazo sobre el eje y, lo cual permite el movimiento en el eje z.
Para el control de los servomotores seutilizo un pic 16f877a, su función es recibir la información de los ángulos requeridos junto con la cantidad de pasos que debe de moverse el motor a pasos, y mandar la señal a los servomotores así comoal motor a pasos.
El brazo se puede configurar en modo manual, usando un joystick para mover el brazo manualmente en todos sus ejes, así como cerrando o abriendo la pinza. También se puede configuraren modo automático, es decir, se le puede programar una tarea (una secuencia), la cual puede repetir de manera infinita.
Para lograr esto se utilizó un segundo pic(18f4550) el cual de acuerdo a laconfiguración del brazo (manual o automático), puede recibir la información del joystick, procesarla y mandar señales al controlador de los servomotores. En modo automático funciona como almacenador desecuencias.
OBJETIVO

El objetivo para este semestre es mejorar el prototipo, ahora cursando la materia de robotica 2, ya que se nos pide elaborar desde un modelo dinámico hasta un manual delprototipo.
Para esto hemos decidido realizarlo de un material más resistente, ligero, tenaz y que tenga una mejor presentación de manera formal.
Agregarle sensores para así obtener precisión en lasposiciones que mantenga y los movimientos que realice.
Adaptar el griper para que tenga mejor acoplamiento con la herramienta de trabajo a utilizar.
Modificar el programa para tener control en el...