Cuadrupedos

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Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
Coordinación de Mecatrónica

TESIS DE MAESTRÍA EN CIENCIAS
Locomoción de un Robot Cuadrúpedo: Un Enfoque a Celdas
Neuronales Analógicas
Presentada por:

Elizabeth Sedeño Bustos

Ingeniero Electrónico por el I.T. de Cuautla
Como requisito para la obtención del grado de:
Maestría en Ciencias en Ingeniería en Mecatrónica

Directorde Tesis:
Dr. Luis Gerardo Vela Valdés

Co - Director de Tesis:
Dr. Andrés Blanco Ortega

Cuernavaca, Morelos, México

Julio del 2011

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Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
Coordinación de Mecatrónica

TESIS DE MAESTRÍA EN CIENCIAS

Locomoción de un Robot Cuadrúpedo: Un Enfoque a Celdas Neuronales
Analógicas
Presentada por:

Elizabeth Sedeño Bustos

IngenieroElectrónico por el I.T. de Cuautla
Como requisito para la obtención del grado de:
Maestría en Ciencias en Ingeniería en Mecatrónica

Director de Tesis:
Dr. Luis Gerardo Vela Valdés
Co - Director de Tesis:
Dr. Andrés Blanco Ortega

Jurado:
Dr. Enrique Quintero Mármol Márquez – Presidente
M.C. Wilberth Melchor Alcocer Rosado – Secretario
Dr. Luis Gerardo Vela Valdés – Vocal
Dr. Andrés Blanco Ortega –Vocal Suplente

Cuernavaca, Morelos, México

Julio del 2011

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Aceptación del Documento de Tesis

Documento de Aceptación del
documento de tesis

NO IMPRIMIR

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Autorización de impresión de Tesis

Documento Autorización de impresión
de tesis

NO IMPRIMIR

iii

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Dedicatoria

DEDICATORIA

A ti DIOS, por no abandonarme. Gracias por ayudarme a levantarme en mis
fracasos,por aprender de ellos y principalmente por permitirme realizar el sueño más
importante de mi vida.
A mis padres: con mucho respeto, gracias por quererme tal y como soy, por su apoyo
y comprensión. Aquí tienen mi esfuerzo… tarde pero seguro… este triunfo es de
nosotros, gracias por apoyarme y creer siempre en mí… espero ser su orgullo.
A mis hermanas:
Monse: Mi mani gracias por el apoyo incondicionalque me brindaste todo este
tiempo, por tu compañía, tus consejos, por los dias que me acompañaste en mis
desvelos.

Fide: Mi chikis por apoyarme en los momentos mas dificiles, por tus consejos, por
escucharme, por acompañarme en mis desvelos y preocuparte por mi. Con mucho cariño les
dedico esta tesis.

A mis Abuelitos y Familia por su ayuda y sus consejos

v

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AgradecimientosAGRADECIMIENTOS
Agradezco al Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico (CENIDET) y a
todo el personal docente, administrativo y auxiliar por brindarme los medios necesarios
para mi formación académica.
A la Dirección General de Educación Superior Tecnológica (DGEST) por el apoyo
económico brindado para poder realizar y culminar mis estudios de maestría.
A mis profesores: Dr. Marco A.Oliver, Dr. Enrique Quintero, Dr. Carlos M. Astorga,
M.C. Wilberth M. Alcocer, M.C. José Luis González, Dr. Luis Gerardo Vela, Dr. Andrés
Blanco, Dr. Darius Szwedowicz, M.C. José Martín Gómez, M.C. Pedro R. Mendoza, Dr.
Alberto López, M.C. Luis Gracia por todos sus conocimientos brindados.
En especial deseo agradecer al Dr. Blanco y el Dr. Vela, mis asesores de tesis por toda la
paciencia y su valiosotiempo, conocimiento que me sirvieron de gran ayuda. Gracias por
todo el apoyo, considero que ustedes fueron mi mejor elección, porque me han servido como
ejemplo y deseo contar siempre con su sabiduría y amistad.
Al Dr. Enrique Quintero y M.C. Wilberth M. Alcocer, mis revisores de tesis por sus
valiosos consejos y por las observaciones realizadas a este trabajo de tesis; ya que me ayudan
haceruna gran profesionista.
A la secretaría Roció y Nadia por el apoyo y consejos que me brindaron en este tiempo.
A mis compañeros y amigos: Omar A. Ruiz, Miguel A. Carreola, Emmanuel Santiago,
Aurelio Brizuela, Cesar Guzmán y Hugo Soto, con quienes compartí aulas, proyectos,
tareas, desveladas, presión y angustia, les agradezco a todos ustedes el haberme permitido
hacer equipo a su lado.
En especial...