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Páginas: 7 (1605 palabras)
Publicado: 2 de junio de 2013
RESUMEN: En esta segunda entrega se quiere mostrar la caracterización a partir del proceso de identificación del vehículo submarino, por medio de las técnicas utilizadas en la práctica de laboratorio efectuada anteriormente, de igual manera se presentara la caracterización del sensor, el cual se utilizara en el vehículo submarino para mostrar la profundidad.
PALABRAS CLAVE: Profundidad,control, identificación, modelado.
1. INTRODUCCIÓN
El interés de las aplicaciones tales como la inspección, recogidas de datos o mantenimiento de instalaciones en entornos naturales a los que el acceso del hombre resulta muy difícil, o casi imposible requiere de uso de instrumentos especiales sumergibles y operables desde la superficie.
Los robots submarinos son vehículos submarinoscontrolados desde la superficie por medio de un cable llamado umbilical, por el cual transmiten ordenes emanadas por su piloto, desde la superficie. Son altamente maniobrables y al menos, llevan una cámara de video y luces. Dependiendo del tipo de robot, pueden llevar accesorios tales como sonares, brazos manipuladores y sensores de variados tipos. Se le denomina ROV de Remote Operated Vehicle.
2.OBJETIVOS
Mostrar la caracterización del sensor el cual estará dada en distancia versus tensión.
Obtener la ecuación de modelado del sistema mediante técnicas vistas en clase.
Obtener la función de transferencia a partir de las técnicas de modelado
3. MARCO TEORICO
Los robots submarinos son vehículos submarinos controlados desde la superficie por medio de un cable llamado umbilical,por el cual transmiten ordenes emanadas por su piloto, desde la superficie. Son altamente maniobrables y al menos, llevan una cámara de video y luces. Dependiendo del tipo de robot, pueden llevar accesorios tales como sonares, brazos manipuladores y sensores de variados tipos. Se le denomina ROV de Remote Operated Vehicle.
Se clasifican de acuerdo a su tamaño
Micro-ROV’s
mini-ROV’s
ROV’sUn equipo ROV está compuesto por el vehículo, que está conectado con el centro de control y los operadores de la superficie por un cordón umbilical, un sistema de manejo para controlarla dinámica del cable, un sistema de lanzamiento y un sistema para proveer energía. El cordón umbilical lleva la energía y los comandos de controlar vehículo y el estado y los datos de los sensores de regreso para elcentro de control. En muchos casos, el cordón umbilical incluye miembros fuertes para permitir la recuperación de objetos o restos pesados. Pueden ir hasta 6096 metros con mucha menos potencia necesaria para operar con ellos en las profundidades.
Micro-ROV’s: pesan menos de 3kilos, altamente maniobrables y permiten operaciones a baja profundidad, Capacidad de inmersión: 50 metros. Iluminaciónpara inspecciones nocturnas o en condiciones de poca luminosidad.
Mini-ROV’s: los que promedian los 15kg y pueden ser operados por una persona. Operan en profundidades acuáticas de 984pies (300metros). Estos vehículos son usados principalmente para tareas de inspección y observación. El desarrollo de estos vehículos se ha mejorado mucho gracias a la mejora de la tecnología para sistemas dealimentación eléctrica. Estas mejoras han implicado un incremento en la independencia, rendimiento y profundidad que no se habían podido alcanza con anterioridad.
Los ROV’s: permiten operaciones de intervención o permiten la instalación de sonares y sensores adicionales; generalmente manejan potencias de 5HP, lo cual permite alcanzar profundidades de 1,000m. Le sigue el de trabajo Liviano,con potencias inferiores a 50 HP y profundidades inferiores a 2,000m, para pasar al de trabajo pesado, con potencias inferiores a 200HP, los que funcionan casi exclusivamente en forma electrohidráulica y alcanzan profundidades cercana a los 3500m.
4. PROCEDIMIENTO
i. SENSOR: Lo primero que se hizo fue caracterizar el sensor, el cual se hizo mediante la medición de la profundidad y el...
PALABRAS CLAVE: Profundidad,control, identificación, modelado.
1. INTRODUCCIÓN
El interés de las aplicaciones tales como la inspección, recogidas de datos o mantenimiento de instalaciones en entornos naturales a los que el acceso del hombre resulta muy difícil, o casi imposible requiere de uso de instrumentos especiales sumergibles y operables desde la superficie.
Los robots submarinos son vehículos submarinoscontrolados desde la superficie por medio de un cable llamado umbilical, por el cual transmiten ordenes emanadas por su piloto, desde la superficie. Son altamente maniobrables y al menos, llevan una cámara de video y luces. Dependiendo del tipo de robot, pueden llevar accesorios tales como sonares, brazos manipuladores y sensores de variados tipos. Se le denomina ROV de Remote Operated Vehicle.
2.OBJETIVOS
Mostrar la caracterización del sensor el cual estará dada en distancia versus tensión.
Obtener la ecuación de modelado del sistema mediante técnicas vistas en clase.
Obtener la función de transferencia a partir de las técnicas de modelado
3. MARCO TEORICO
Los robots submarinos son vehículos submarinos controlados desde la superficie por medio de un cable llamado umbilical,por el cual transmiten ordenes emanadas por su piloto, desde la superficie. Son altamente maniobrables y al menos, llevan una cámara de video y luces. Dependiendo del tipo de robot, pueden llevar accesorios tales como sonares, brazos manipuladores y sensores de variados tipos. Se le denomina ROV de Remote Operated Vehicle.
Se clasifican de acuerdo a su tamaño
Micro-ROV’s
mini-ROV’s
ROV’sUn equipo ROV está compuesto por el vehículo, que está conectado con el centro de control y los operadores de la superficie por un cordón umbilical, un sistema de manejo para controlarla dinámica del cable, un sistema de lanzamiento y un sistema para proveer energía. El cordón umbilical lleva la energía y los comandos de controlar vehículo y el estado y los datos de los sensores de regreso para elcentro de control. En muchos casos, el cordón umbilical incluye miembros fuertes para permitir la recuperación de objetos o restos pesados. Pueden ir hasta 6096 metros con mucha menos potencia necesaria para operar con ellos en las profundidades.
Micro-ROV’s: pesan menos de 3kilos, altamente maniobrables y permiten operaciones a baja profundidad, Capacidad de inmersión: 50 metros. Iluminaciónpara inspecciones nocturnas o en condiciones de poca luminosidad.
Mini-ROV’s: los que promedian los 15kg y pueden ser operados por una persona. Operan en profundidades acuáticas de 984pies (300metros). Estos vehículos son usados principalmente para tareas de inspección y observación. El desarrollo de estos vehículos se ha mejorado mucho gracias a la mejora de la tecnología para sistemas dealimentación eléctrica. Estas mejoras han implicado un incremento en la independencia, rendimiento y profundidad que no se habían podido alcanza con anterioridad.
Los ROV’s: permiten operaciones de intervención o permiten la instalación de sonares y sensores adicionales; generalmente manejan potencias de 5HP, lo cual permite alcanzar profundidades de 1,000m. Le sigue el de trabajo Liviano,con potencias inferiores a 50 HP y profundidades inferiores a 2,000m, para pasar al de trabajo pesado, con potencias inferiores a 200HP, los que funcionan casi exclusivamente en forma electrohidráulica y alcanzan profundidades cercana a los 3500m.
4. PROCEDIMIENTO
i. SENSOR: Lo primero que se hizo fue caracterizar el sensor, el cual se hizo mediante la medición de la profundidad y el...
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