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1. Cadenas cinemáticas.
Al conectar entre sí varios eslabones de tal manera que sea posible el movimiento relativo entre ellos y se proporciona un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada, se obtiene una cadena cinemática; si dicha conexión no permite movimiento, se tratará de una estructura. Una cadena cinemática es un conjunto de eslabones cinemáticos unidos porpares cinemáticos elementales; estos pares elementales a través de cierres de forma, cierres de fuerza y cierres de cadena, limitan en su movilidad relativa a los elementos de la cadena.
Casi todas las cadenas cinemáticas tienen un eslabón fijo (soporte) que constituye el cierre de la cadena siendo móviles los demás, de los cuales uno o varios son los que reciben el movimiento que se transmite alos restantes. Esto coincide en realidad con el concepto de mecanismo que viene a ser ni más ni menos que una cadena cinemática a la que se ha fijado un eslabón, teniendo todos los demás una movilidad relativa con respecto a él; de donde se deduce que teóricamente de una determinada cadena cinemática se suelen obtener tantos mecanismos distintos como miembros tenga y a medida que sucesivamentefijemos dos diferentes eslabones. Por otra parte en cada uno de ellos intervienen una serie de factores variables como pueden ser la clase de movimiento, trayectoria, velocidad, etc.; por lo que las combinaciones que se pueden llevar a cabo son numerosas. Es decir, que todo mecanismo es una cadena cinemática; pero con una determinada cadena cinemática cabe la posibilidad de obtener diferentesmecanismos.
Dada una cadena cinemática se puede obtener a partir de ella distintos mecanismos, según el eslabón que sea considerado como fijo. Estos mecanismos se llaman inversiones de la cadena.

 












El eslabonamiento de lazo cerrado más simple es el de cuatro barras, que tiene tres eslabones móviles, un eslabón fijo y cuatro juntas revolutas, de pivote o de pasador. Elcuadrilátero articulado está formado por cuatro eslabones conectados entre sí por pares giratorios. Uno de los eslabones actuará de soporte, y otro será el impulsor, que transmitirá el movimiento al eslabón impulsado por medio de la biela o barra de acoplamiento.
El eslabonamiento de cuatro barras es la cadena más básica de eslabones conectados por pasadores que permite movimiento relativo entre loseslabones (tres eslabones articulados entre sí constituyen una estructura). No obstante, aunque se trata de un mecanismo simple, las cuatro barras forman un mecanismo muy versátil usado en miles de aplicaciones.
El mecanismo de corredera y manivela  es una cadena de cuatro barras con un deslizador reemplazando un eslabón de salida infinitamente largo.
El eslabón conectado a la fuente de potenciase llama eslabón de entrada (A0A). El eslabón seguidor conecta el pivote móvil B al pivote B0 de tierra. El eslabón acoplador o flotante conecta los dos pivotes móviles, A y B, "acoplando" el eslabón de entrada con el eslabón de salida. Puntos sobre el eslabón acoplador (llamados puntos trazadores de trayectorias) trazan en general curvas acopladoras algebraicas de sexto orden.


 
Dependiendode las dimensiones de las distintas barras tendremos uno de los siguientes casos:
Manivela - balancín: El eslabón conducido solo puede oscilar, mientras que el de entrada da vueltas completas.
Doble manivela: Tanto el eslabón de entrada como el de salida pueden dar vueltas completas.
Doble balancín: Los dos eslabones oscilan, sin llegar a dar vueltas completas.

los mecanismos de cuatroeslabones pueden clasificarse en tres categorías dependiendo de la tarea que realizan:
 
Un generador de función es un eslabonamiento en el que el movimiento relativo o fuerzas entre eslabones conectados a tierra es de interés. Es la conversión de un movimiento de entrada en la generación de la trayectoria deseada. En la generación de función, la tarea no requiere un punto trazador de trayectoria...