de todo

Mendoza Valdes Jorge Arturo
Robots Móviles
Control de lectura N° 2
ROBOTS MOVILES.
El desarrollo de robots móviles responde a la necesidad de extender el campo de aplicación de la robótica,restringido inicialmente al alcance de una estructura mecánica anclada de extremos. Se trata también de incrementar la autonomía limitando la posible intervención.
Desde el punto de vista de laautonomía los robots móviles tienen como precedentes los positivos electromecánicos, tales como los denominados “ Micro- Mause”, creados desde los años 30 para desarrollar funciones inteligentes tales comodescubrir caminos en laberintos.
Como se desarrolla el tema
La autonomía de un robot móvil se basa en el sistema de navegación automática. En estos sistemas se incluyen tareas de planificación en elcaso más general puede descomponerse en planificación global de la misión, de la ruta, de la trayectoria y finalmente evitar obstáculos no operados.
En un robot para interiores la misión podríaconsistir en determinar a que habitación hay que desplazarse, mientras que la ruta establecida el camino desde la posición en la habitación, defendiendo puntos intermedios de paso. En vehículo puededesviarse de la ruta debido a la acumulación de impresiones mecánicas.
Que datos aporta para demostrar sus afirmaciones
Existen numerosos métodos de planificación de camino para robots móviles que sebasan en hipótesis. En particular hay muchos métodos que buscan caminos libres de obstáculos que minimizan la distancia recorrida en un entorno modelado mediante polígono. En otros casos se modela elespacio libre tratando de encontrar caminos por el centro mismo.
La planificación de la trayectoria puede realizarse de forma dinámica, considerando la posición actual del vehículo y los puntosintermedios de paso definida en planificación de la ruta. La trayectoria se corrige debido a acontecimientos no considerados. La definición de la trayectoria debe tener en cuenta las características...