Deber

Robótica desarrollar artificiales dispositivos mecánicos que pueden moverse por sí mismos, cuyo movimiento debe ser modelado, planeado, se siente, actúa y controla, y cuyo movimiento comportamiento puede estar influenciado por la "programación". Los robots se llaman "inteligentes" si tienen éxito en el movimiento en la interacción segura con un entorno no estructurado, mientras que de formaautónoma la realización de sus tareas específicas.

Esta definición implica que un dispositivo que sólo puede llamarse un "robot" si contiene un mecanismo móvil, influenciado por los componentes de detección, planificación, actuación y control. Esto no implica que un número mínimo de estos componentes debe ser implementado en software, o ser modificados por el "consumidor" que utiliza el dispositivo,por ejemplo, el comportamiento de movimiento puede haber sido difícil-por cable en el dispositivo por el fabricante.

La robótica es, en un grado muy grande, todo acerca de la integración de sistemas, el logro de una tarea por un dispositivo mecánico de accionamiento, a través de un "inteligente" la integración de componentes, muchos de los cuales se comparte con otros dominios, como lossistemas y el control, la informática, animación de personajes, diseño de la máquina, la visión por computador, inteligencia artificial, la ciencia cognitiva, la biomecánica, etc Además, los límites de la robótica no puede ser claramente definido, ya que también sus "núcleo" de ideas, conceptos y algoritmos se están aplicando en un número cada vez mayor de los "externos" aplicaciones, y, viceversa, latecnología de base de otros dominios (visión, la biología, la ciencia cognitiva o la biomecánica, por ejemplo) se están convirtiendo en componentes cruciales en la más moderna y más sistemas robóticos.

El robot real es algún dispositivo mecánico ("mecanismo") que se mueve en el medio ambiente, y, al hacerlo, interacciona físicamente con este entorno. Esta interacción implica el intercambio deenergía física, de una forma u otra. Tanto el mecanismo del robot y el medio ambiente puede ser la "causa" de la interacción física a través de "Actuación", o experimentar el "efecto" de la interacción, que puede ser medido a través de "detección".

La robótica es un sistema integrado de control de la interacción con el mundo físico.

Detección y actuación son los puertos físicos a través delcual el "controlador" del robot determina la interacción de su cuerpo mecánico con el mundo físico. Como se ha mencionado ya anteriormente, el controlador puede, en un extremo consisten,

UNIDAD 7
de software sólo, pero en el otro extremo todo también puede ser implementado en el hardware.
Dentro del componente de controlador, varias sub-actividades a menudo se identifican:

Modelado. Lasrelaciones de entrada-salida de todos los componentes de control se puede derivar de la información que se almacena en un modelo. Este modelo puede tener muchas formas: las fórmulas analíticas, empíricas mesas de consulta, reglas difusas, redes neuronales, etc

Los otros componentes se analizan a continuación todos los modelos puede tener en su interior. Un "modelo del sistema" puede ser usado paraatar varios componentes juntos, pero está claro que no todos los robots usan un modelo del sistema. El "modelo de detección" y "modelo de actuación" contienen la información con la que transformar los datos en bruto de tareas físicas en la información que depende del controlador, y viceversa.

Planificación. Esta es la actividad que predice el resultado de las acciones posibles, y selecciona el"mejor". Casi por definición, la planificación sólo puede hacerse sobre la base de algún tipo de modelo.

Reglamento. Este componente procesa los resultados de los componentes de detección y planificación, para generar un punto de referencia de actuación. Una vez más, esta actividad la regulación podía o no podía basarse en algún tipo de (sistema) del modelo. El término "control" se utiliza a...