desarrollo sustentable











Manipulación Remota de un servidor.
En muchas aplicaciones didácticas de Telerrobótica o de Internet Robotics no es necesario contar en el puesto de trabajo remoto con todas las facilidades del laboratorio de Robótica, es decir, con todo el Laboratorio Virtual de Robótica. A menudo sólo interesa tener acceso remoto al sistema de programación del robot industrial, del mismomodo que si se estuviera frente al robot real. Para resolver esta situación se diseñó un sistema alterno de operación vía Internet del robot Unimate S-103 que permite la operación remota del mismo. Este sistema pone a disposición del usuario remoto una versión del teach pendant del robot con todas las funciones que éste ofrece [13,14].
La Figura 4.7 muestra el aspecto de la página webcorrespondiente al sistema de operación del robot Unimate S-103. En esta página se cuenta con dos secciones: la interfaz gráfica del teach pendant remoto y la imagen del Laboratorio de Robótica proporcionada por una webcam.
Teach Pendant Remoto
Al entrar a la página del Laboratorio Virtual de Robótica, se tiene la opción de elegir la teleoperación del robot Unimate S-103, y así recibir la interfaz gráficacorrespondiente, que ha sido denominada teach pendant remoto. El módulo informático correspondiente al teach pendant remoto está desarrollado en Java y se basa en una interfaz gráfica muy similar al teach pendant real, o a su versión virtual (descrita a continuación). Por cada botón pulsado con ayuda del ratón en el teach pendant remoto, el socket Java asociado transmite un código a través deInternet hacia el teach pendant virtual, quien, al recibir el dato, lo interpreta llamando a la rutina correspondiente al botón pulsado.

Figura 4.7. Página web de operación con el teach pendant remoto
Teach Pendant Virtual
El teach pendant virtual recibe un dato proveniente del botón pulsado en el teach pendant remoto y, para interpretarlo, llama a la rutina asignada a dicho botón para enviar eldato correspondiente al controlador del robot real. El teach pendant virtual no toma en cuenta restricciones cinemáticas, así que al recibir un dato lo interpreta y lo manda directamente al controlador del robot sin verificar si el movimiento producido puede generar alguna interferencia cinemática entre los elementos móviles del robot.
Monitoreo Visual Remoto
En ambas alternativas de conexión(teleoperación y Laboratorio Virtual de Robótica) se usa una webcam para monitorear el laboratorio real, la cual se encuentra conectada al servidor rovir que atiende a los usuarios remotos. En esta parte de teleoperación, desde que se accede a la página, el servidor envía constantemente imágenes al usuario remoto, quien las recibe a través de un applet de Java y que utiliza el programa WebCam32, deuso comercial, que gestiona la comunicación entre la cámara y el usuario.
La rapidez de actualización de las imágenes del laboratorio depende del ancho de banda de comunicación del usuario remoto.

A continuación tendremos varios software para la operación remota de un cliente- servidor

¿Que es VNC?
VNC son las siglas en inglés de Virtual Network Computing (Computación Virtual en Red).VNC es un programa de software libre basado en una estructura cliente-servidor el cual nos permite tomar el control del servidor remotamente a través de una computadora cliente. También llamado software de escritorio remoto. VNC no impone restricciones en el sistema operativo del servidor con respecto al del cliente: es posible compartir la pantalla de una máquina con cualquier sistema operativoque soporte VNC conectándose desde otra computadora o dispositivo que disponga de un cliente VNC portado.
La versión original del VNC se desarrolló en Reino Unido, concretamente en los laboratorios AT&T Olivetti Research Laboratory, en Cambridge, Reino Unido. El programa era de código abierto por lo que cualquiera podía modificarlo y existen hoy en día varios programas para el mismo uso. Muchos...