Descripcion de movimiento espacial

Descripción de movimiento de mecanismos espaciales.
Posición Y Desplazamiento
Para fines prácticos se podemos considerar el movimiento como una serie de desplazamientos en el tiempo siguiendo posiciones sucesivas es importante comprender con exactitud el significado del término posición; en otras palabras, es necesario establecer reglas o convenciones para que la definición sea precisa.Sistemas De Coordenadas
Al hablar de la posición de una partícula o de un punto, se está contestando en realidad a la pregunta: ¿En dónde se encuentra el punto? Se esta haciendo referencia a algo que existe en la naturaleza y crea la interrogante de cómo expresarlo (en palabras, símbolos o números) de tal manera que su significado se a claro.
Pronto se percata que un punto no puede ser ubicado demanera absoluta, es necesario referirlo a algún marco de referencia acordado, es decir un sistema de coordenadas de referencia.
En la figura anterior se ilustra un eje de coordenadas xyz como marco de referencia y se indica que el ponto P se localiza a x unidades a lo largo del eje x, y unidades a lo largo del eje y z unidades a lo largo del eje z, a partir del origen O. Se puede observar que haytres partes importantes que dependen directamente del sistema de coordenadas de referencia:
1.- El origen de las coordenadas O proporciona una ubicación acordada a partir de la cual se mide la situación del punto P.
2.- Los ejes de coordenadas proporcionan direcciones acordadas a lo largo de las cuales se harán las mediciones; también ofrecen rectas y planos conocidos para definir y medir ángulos.3.- La unidad de distancia a lo largo de cualquier eje constituye una escala para cuantificar las distancias.
DESCRIPCION DE MOVIMIENTOS ESPACIALES (Grados de libertad)
Sin duda, una de las principales características que definen a los robots lo constituye los “grados de libertad” que posea. Hablar de “grados de libertad” equivale a decir número y tipo de movimientos del manipulador.Observando los movimientos del brazo y de la muñeca, se puede determinar el número de grados de libertad que presenta un robot.
Generalmente, tanto en el brazo como en la muñeca, se encuentra una variación que va desde uno hasta los tres grados de libertad.
A la muñeca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate), elevación (wrist flex) ydesviación(wrist rotate) como lo muestra el siguiente modelo.
Cabe hacer notar que existen muñecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento. Las muñecas, tanto del robot del sistema de almacenamiento y reposición automática (AS/RS) como la del robot Júpiter, muestran únicamente un grado de libertad de giro. Por su parte, la muñeca del robot Move Master Mitsubishi está diseñada para realizarmovimientos de giro y de elevación. Es decir, presenta dos grados de libertad. Los grados de libertad del brazo de un manipulador están directamente relacionados con su anatomía, o configuración
Tipos de configuraciones
Cuando se habla de la configuración de un robot, se habla de la forma física que se le ha dado al brazo del robot.
El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuracionesclásicas: la cartesiana, la cilíndrica, la polar y la angular.
Configuración cartesiana:
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolación, en este caso, significa el tipo detrayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación por articulación.
Configuración cilíndrica:
Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta...