Determinación de los parametros de un controlador pid

UNIVERSIDAD VERACRUZANA
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA

“DETERMINACIÓN DE LOS PARÁMETROS
DE UN CONTROLADOR PID PARA UNA
PLANTA CON FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA CONOCIDA “

TESINA
Que para obtener el título de:
INGENIERO MECÁNICO ELÉCTRICISTA

PRESENTA:
MAGNO GUERRERO NABOA

DIRECTOR:
MTRO. MARCOS GUSTAVO CASTRO

XALAPA, VER.

JUNIO 2012

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Dedicatorias
AMIS PADRES
Por el apoyo brindado para realizar mi trayecto escolar y culminar con mis
estudios universitarios. Por apoyarme en los momentos difíciles que se
presentaron en este duro camino de la educación.
A MIS HERMANOS
Por apoyarme estos años tanto económicamente como moralmente y
mostrarme el ejemplo del trabajo duro, por estar conmigo en las buenas y en las
malas.
Gracias.

3|PáginaÍNDICE
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................. 6
HIPÓTESIS ....................................................................................................................................... 7
CAPÍTULO 1 DEFINICIONES....................................................................................................... 8
1.1 Introducción........................................................................................................................................... 8
1.2 Conceptos básicos .................................................................................................................................. 8
1.3 Sistemas de control en lazo abierto y sistemasde control en lazo cerrado .......................................... 10
1.4 ejemplos de sistemas de control .......................................................................................................... 12

CAPÍTULO 2 RESPUESTA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL .......................................... 15
2.1Introducción......................................................................................................................................... 15
2.2 Función de transferencia ...................................................................................................................... 15
2.3 Modelado matemático de sistemas de control .................................................................................... 17
2.3.1 Sistemas eléctricos.............................................................................................................................. 17
2.3.2 Sistemas mecánicos ............................................................................................................................ 18
2.4 Diagrama de bloques de sistemas de control....................................................................................... 19
2.5 Respuesta transitoria y estacionaria .................................................................................................... 21
2.5.1 Estabilidad ........................................................................................................................................... 22
2.5.2 Sistemas de primer orden................................................................................................................... 22
2.5.3 Sistemas de segundo orden ................................................................................................................ 26
2.5.4 Especificaciones de la respuesta transitoria de sistemas de segundo orden ..................................... 27
2.6 Errores en estado estacionario en los sistemas decontrol ................................................................... 30

CAPÍTULO 3 CONTROLADORES ............................................................................................ 32
3.1 Introducción......................................................................................................................................... 32
3.2 Clasificación de los controladores...