Dh Puma
Control y Programación de Robots Ejemplo: El Robot Unimate PUMA
Método de Denavit-Hartemberg para el PUMA
Robot Unimate PUMA
Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia1. Identificar los Enlaces y Ejes de las articulaciones y trazar líneas imaginarias a lo largo de ellos.
+1
+1
Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia
1. Para el PUMA:
EJE 2 EJE3
EJE 5 EJE 1
EJE 4,6
Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia
2. Identificar la perpendicular común entre ejes consecutivos. El origen del SR i estará en la intersección del Eje icon la normal común entre los ejes i e i+1
+1
+1
Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia
2. Perpendicular común entre ejes consecutivos para el PUMA
EJE 1 EJE 2 Perp 2-3
EJE3
Perp 1-2
EJE 5
Perp 3-4
EJE 4,6
Perp 4-5 Perp 5-6
Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia
3. Colocar el eje Zi sobre el eje de la articulación i
Zi
Zi
+1
+1Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia
EJE 1 EJE 2
3. Colocación de ejes Z para el PUMA
Perp 2-3
Z1 Z2 Z3
Perp 1-2
EJE 3
Perp 3-4
Z5
EJE 5 Perp 4-5 Perp 5-6Z4,6
EJE 4,6
Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia
4. Colocar el eje Xi sobre la perpendicular común, o si los ejes intersectan, sobre la normal al plano que forman los ejes Zi y Zi+1Zi
Zi
Xi
+1
+1
Xi
Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia
4. Colocación de ejes Xi sobre la perpendicular común para el PUMA
EJE 1 EJE 2
Perp 2-3
Z1 Z2 X1 1,2X3 Z3
EJE 3
Perp 1-2
X4 X5 X6
Perp 3-4
Z5
EJE 5 Perp 4-5 Perp 5-6
Z4,6
EJE
Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia
5. Colocar el eje Yi completando un sistemade referencia dextrógiro
Zi
Zi
Yi Xi
+1
Yi
+1
Xi
Procedimiento de colocación de Ejes de Referencia
5. Sistemas de referencia finales para el PUMA
EJE 1
Z2 X2 Y2 X3 X1
EJE...
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