DIGITAL

DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN CONTROLADOR PID DIGITAL EN
UN MICROCONTROLADOR UTILIZANDOTECNICASDE PROTOTIPADO
RAPIDO

JAIRO EDUARDO NORIEGA QUINTERO

UNIVERSIDAD PONTIFICIA BOLIVARIANA
ESCUELA DE INGENIERIAS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA
SECCIONAL BUCARAMANGA
2011

DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN CONTROLADOR PID DIGITAL EN
UN MICROCONTROLADOR UTILIZANDOTECNICASDE PROTOTIPADORAPIDO

JAIRO EDUARDO NORIEGA QUINTERO

PROYECTO DE GRADO

OMAR PINZON ARDILA
DIRECTOR DEL PROYECTO

UNIVERSIDAD PONTIFICIA BOLIVARIANA
ESCUELA DE INGENIERIAS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA
SECCIONAL BUCARAMANGA
2011

Nota de Aceptación
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Firma de Presidente del Jurado

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Firma del Jurado

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Firma del Jurado

AGRADECIMIENTOS

Al doctor Omar Pinzón por su apoyo, guía y supervisión en el desarrollo de
este proyecto.
A los profesores de electrónica por sus conocimientos impartidos a lo largo
delpregrado.

TABLA DE CONTENIDO 
 

1. 

INTRODUCCION .................................................................................. 1 

2. 

OBJETIVOS.......................................................................................... 2 

2.1.  OBJETIVO GENERAL ......................................................................... 2 
2.2.  OBJETIVOS ESPECIFICOS................................................................ 2 
3. 

MARCO TEORICO ............................................................................... 3 

3.1. 

SISTEMAS EMBEBIDOS .................................................................. 3 

3.2. 

SISTEMA OPERATIVO EN TIEMPO REAL MQX ............................ 4 

3.2.1. 

Sistema operativo en tiempo real............................................ 4 

3.2.2. 

Planificador MQX....................................................................... 5 

3.2.3. 

Núcleo MQX ............................................................................... 7 

3.3. 

PROTOTIPADO RAPIDO.................................................................. 8 

3.4. 

REAL TIME WORKSHOPEMBEDDED CODER .............................. 8 

3.4.1. 

Generación de código utilizando el RTWEC ......................... 10 

3.4.2. 

Análisis del código generado por el RTWEC ........................ 10 

4. 

HARDWARE UTILIZADO ......................................................... 12 

4.1. 

SISTEMA DE DESARROLLO TOWER........................................... 12 4.2. 

UNIDAD MECANICA DE SERVOMECANISMOS FEEDBACK ...... 13 

4.3. 

CIRCUITO ACONDICIONADOR DE SEÑAL .................................. 15 

5. 

PROGRAMACION MICROCONTROLADOR MCF51CN128 ............. 17 

5.1. 

CONFIGRUACIN RTOS MQX ......................................................... 17 

5.2. 

PROGRAMACION TAREAS DEL PROYECTO .............................. 18 5.2.1. 

Tarea de inicialización Init_task ............................................. 19 

5.2.2. 

Tarea de actualización Actua_task ........................................ 19 

5.2.3. 

Tarea de control PID Pid_task ................................................ 20 

5.2.4. 

Tarea de comunicación Com_task ........................................ 20 

5.2.5. Archivo de enlace entre RTWEC y MQX ................................ 22 

5.3. 

GUIA DE INTERFAZ DE USUARIO ................................................ 24 

5.3.1. 

Diseño grafico GUI .................................................................. 24 

5.3.2. 

Comunicación GUI microcontrolador.................................... 25 

6. 
6.1. 

DISEÑO CONTROLADOR PID...