Dinamica

OS DE CINEMÁTICA

_ •• iJIIl_~I°tudesformas de eslabón no aparecen en el criterio de Gruebler ni en la condiy __ cr merismo. El caso de seis eslabones de cuatro binarios y dos ternarios tiene sólo ro válidos. Éstos se conocen como la cadena de Watt y la cadena de Ste111_'" en honor de sus descubridores. Observe en estos dos ejemplos las diferentes ._Dlexiones de los temario s a los binarios. Lacadena de Watt tiene los dos ternarios "'1a:lt3IIlente conectados, pero la cadena de Stephenson no .
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también un tercer isómero potencial para este caso de seis eslabones, como se en la figura 2-9c), pero falla en la prueba de distribución de grados de libertad, iere que los GDL globales (aquí GDL = 1) estén distribuidos uniformemente en eslabonamiento y noconcentrados en una subcadena. Considere que esta disposigura 2-9c)) tiene una sub cadena estructural con GDL = O en la formación triande los dos temario s y el binario único que los conecta. Esto crea una armadura da tripleta delta. Los tres binarios restantes en serie forman una cadena de cuatro (GDL = 1) con la subcadena estructural de los dos ternarios y el binario único, ida efectivamente a unaestructura que actúa como un solo eslabón. Por lo tanto, - posición se ha reducido al caso más simple del eslabonamiento de cuatro barras, de sus seis elementos. Éste es un isómero no válido y se rechaza. Se deja como io hallar los 16 isómeros válidos de los casos de ocho barras con GDL = 1.
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TRANSFORMACIÓN DE ESLABONAMIENTOS
- nicas de síntesis descritas antes dan al diseñador un equipo deeslabonamientos con GDL particular. Si ahora se relaja la restricción arbitraria que sólo limita a completas de rotación, se puede transformar estos eslabonarnientos básicos en una d más amplia de mecanismos, aun con mayor utilidad. Existen varias técnicas o de transformación que pueden aplicarse a las cadenas cinemáticas en un plano ° Una junta completa de rotación puede remplazarse por una juntaprismática sin cambio en los GDL del mecanismo, siempre que al menos dos juntas de rotación estén en un arreglo. * _ Una junta completa puede remplazarse por una semijunta, pero esto aumentará en uno los GDL. La eliminación de un eslabón reducirá en uno los GDL. . La combinación de los incisos 2 y 3 mantendrá sin cambio los GDL originales. Un eslabón temario o de orden superior puede ser parcialmente"contraído" a un eslabón de orden inferior por la coalición de nadas. Esto creará una junta múltiple pero no cambiará los GDL del mecanismo. La contracción completa de un eslabón de orden superior equivale a su eliminación. Se creará una junta múltiple y los GDL se reducirán. En la figura 2-10a) se muestra una manivela-balancín de cuatro barras transformada en una manivela-corredera también decuatro barras, por la aplicación de la regla núm. l. E aún un eslabonamiento de cuatro barras. El eslabón 4 se ha convertido en una corredera. La ecuación de Gruebler no cambia en un GDL debido a que la corredera proporciona una junta completa contra el eslabón 1, como la junta de pasador que remplaza. Observe que esta transformación desde un eslabón de salida de balancín hasta un eslabón de salida
Sitodas las juntas de revolución en un eslabonamiento de cuatro barras se remplazan por juntas prismáticas, el resultado será un ensamble con dos GDL. También, si tres revolutas en un ciclo de cuatro barras se remplazan con juntas prismáticas, la única junta de revoluta remanente no será capaz de girar; de hecho, bloquea los eslabones articulados como si fueran sólo uno. Esto reduce prácticamenteel ensamble a un eslabonamiento de tres barras que deberá tener cero GDL. Sin embargo, una tripleta delta con tres juntas prismáticas tiene un GDL (otra paradoja de Gruebler).

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DISEÑO DE MAQUINARIA

CAPíTULO2

Manivela-balancín

de Grasbof

Manivela-corredera

de Grasbof Corredera

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f

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4 Pivote de balancín

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Eslabón...