Diseño E Implementación De Un Control Para El Seguimiento De Una Trayectoria De Un Quadrotor Autónomo

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROL PARA EL SEGUIMIENTO DE UNA TRAYECTORIA DE UN QUADROTOR AUTÓNOMO Término de Referencia (Primera Etapa)
AUTORES: Andrés Francisco Flores Baldoceda,aflores@giscia.com Fred Edgar Araujo Lara, faraujo@giscia.com ASESOR: Nombre D. Apellido, correo electrónico D.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Grupo de Investigación enSistemas de Control e Inteligencia Artificial
Área Temática: Ramas Afines Categoría: Pre-grado Término de Referencia— En los últimos años se ha incrementado el uso de aeronaves para realizar diversasactividades; por variables de costos, tiempo y seguridad, se incrementó el empleo de vehículos aéreos autónomos, siendo el más común el aeroplano; pero recientemente se está desarrollando el quadrotorsiendo éste más estable que otros vehículos aéreos, los cuales a su vez impulsaron el desarrollo de vehículos aéreos no tripulados (UAV, Unmaned Aerial Vehicle), para reducir la participación del serhumano en una actividad tan riesgosa como maniobrar con precisión un vehículo a diversas alturas. Por este motivo se tiene como principal propósito el diseño e implementación de un controlador robusto,que permita al quadrotor tener una correcta orientación y desplazamiento para el seguimiento de una trayectoria predeterminada, para poder supervisar áreas de cultivo de manera autónoma, y ser usadotanto en la agroindustria o exploración de zonas para diversos fines. Para el desarrollo del proyecto, es necesario primero obtener la dinámica del quadrotor y la aerodinámica de las hélices, así poderdeterminar la potencia necesaria a usar de los motores brushless. Para hallar la posición del quadrotor en el espacio se utilizará un GPS, y para testear la orientación del vehículo usaremos ungiroscopio, los cuales enviarán su data al procesador central. Posteriormente con estos datos y con los métodos conocidos de control moderno, se diseñará el controlador.

Reference Term— In the recent...