Diseño y programación de un sumorobot
Páginas: 23 (5578 palabras)
Publicado: 1 de abril de 2014
Projecte/Treball Fi de Carrera
Estudi: Grau en Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica
Títol: Robot lluitador de minisumo
Document: 1. Memòria
Alumne: David Triola Marcé
Director/Tutor: Miquel Rustullet Reñé
Departament: Enginyeria Elèctrica, Electrònica i Automàtica
Àrea: Enginyeria de sistemes i automàtica
Convocatòria (mes/any): desembre/2012
Robot lluitadorde minisumo
Memòria
ÍNDEX
1.
INTRODUCCIÓ ................................................................................................................... 3
1.1.
1.2.
Objecte ......................................................................................................................... 3
1.3.
2.
Antecedents................................................................................................................. 3
Especificacions i abast ................................................................................................ 3
COMPETICIONS DE ROBOTS DE SUMO ........................................................................ 4
2.1.
2.2.
3.
Tatami.......................................................................................................................... 4
Dimensions del robot ................................................................................................... 4
COMPONENTS ELECTRÒNICS ....................................................................................... 5
3.1.
Sensors........................................................................................................................ 5
3.1.1.
Detecció de línies - CNY70 ................................................................................... 5
3.1.2.
Sensor de distància - SHARP ............................................................................... 6
3.2.
Motors i control............................................................................................................ 6
3.2.1.
Motor C-6061 ......................................................................................................... 6
3.2.2.
Driver quàdruple L293D......................................................................................... 7
3.3.
4.
Microcontrolador ATMEGA16...................................................................................... 8
CIRCUITS ELECTRÒNICS ................................................................................................ 9
4.1.
Alimentació................................................................................................................... 9
4.2.
Circuits dels sensors.................................................................................................. 10
4.2.1.
Sensor de distància ............................................................................................. 10
4.2.2.
Sensor detector de línies ..................................................................................... 10
4.3.
Motors........................................................................................................................ 13
1
Robot lluitador de minisumo
Memòria
5.
PROGRAMACIÓ ............................................................................................................... 16
6.
RESUM DEL PRESSUPOST ........................................................................................... 28
7.
CONCLUSIONS................................................................................................................ 29
8.
RELACIÓ DE DOCUMENTS ............................................................................................ 30
9.
BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................. 31
10. GLOSSARI...
Estudi: Grau en Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica
Títol: Robot lluitador de minisumo
Document: 1. Memòria
Alumne: David Triola Marcé
Director/Tutor: Miquel Rustullet Reñé
Departament: Enginyeria Elèctrica, Electrònica i Automàtica
Àrea: Enginyeria de sistemes i automàtica
Convocatòria (mes/any): desembre/2012
Robot lluitadorde minisumo
Memòria
ÍNDEX
1.
INTRODUCCIÓ ................................................................................................................... 3
1.1.
1.2.
Objecte ......................................................................................................................... 3
1.3.
2.
Antecedents................................................................................................................. 3
Especificacions i abast ................................................................................................ 3
COMPETICIONS DE ROBOTS DE SUMO ........................................................................ 4
2.1.
2.2.
3.
Tatami.......................................................................................................................... 4
Dimensions del robot ................................................................................................... 4
COMPONENTS ELECTRÒNICS ....................................................................................... 5
3.1.
Sensors........................................................................................................................ 5
3.1.1.
Detecció de línies - CNY70 ................................................................................... 5
3.1.2.
Sensor de distància - SHARP ............................................................................... 6
3.2.
Motors i control............................................................................................................ 6
3.2.1.
Motor C-6061 ......................................................................................................... 6
3.2.2.
Driver quàdruple L293D......................................................................................... 7
3.3.
4.
Microcontrolador ATMEGA16...................................................................................... 8
CIRCUITS ELECTRÒNICS ................................................................................................ 9
4.1.
Alimentació................................................................................................................... 9
4.2.
Circuits dels sensors.................................................................................................. 10
4.2.1.
Sensor de distància ............................................................................................. 10
4.2.2.
Sensor detector de línies ..................................................................................... 10
4.3.
Motors........................................................................................................................ 13
1
Robot lluitador de minisumo
Memòria
5.
PROGRAMACIÓ ............................................................................................................... 16
6.
RESUM DEL PRESSUPOST ........................................................................................... 28
7.
CONCLUSIONS................................................................................................................ 29
8.
RELACIÓ DE DOCUMENTS ............................................................................................ 30
9.
BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................. 31
10. GLOSSARI...
Leer documento completo
Regístrate para leer el documento completo.