diseño de un brazo mecanico

Diseño de un Brazo Mecánico

Proyecto: Diseño de un brazo mecánico
Fecha: 8 de Noviembre de 2000
Autor: TodoRobot
Bibliografía: Robótica Práctica de Angulo
Introducción:
Este proyecto surgedel reclamo de muchos visitantes por planos y conceptos que les
ayuden a iniciar la construcción de un Brazo Mecánico controlado por computadora.
A lo largo de este documento se verán distintosbosquejos e ideas que podrán orientarlos
hacia el diseño de un brazo. Si bien los bosquejos presentados corresponden a un
modelo de brazo bastante complejo, este puede ser adaptado de acuerdo a lasposibilidades de cada uno.
Las siguientes imágenes muestran el modelo terminado del brazo que luego se verá en
mas detalle:
Estas imágenes corresponden a un modelo comercial denominado ARMDROID que seutiliza con fines didácticos.Descripción técnica:
En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con todas sus
partes detalladas:
Como se puede apreciar este modelo es un brazomuy completo, que posee cuatro ejes
de movimiento: Base, Hombro, Codo y Muñeca. Como se ha comentado antes, no es
necesario tener todos estos movimientos en un primer diseño. Por ejemplo elmovimiento de la muñeca suele complicar bastante el diseño y puede ser obviado
perfectamente sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del brazo.En la siguiente figura se puede apreciar losángulos de giro clásicos de las distintas
articulaciones:
Si bien no se aprecia el ángulo de giro de la base, esta posee un movimiento de derecha
a izquierda y viceversa con un ángulo de girogeneralmente limitado por los cables que
conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas con un buen diseño
es posible alcanzar ángulos de giro muy cercanos a los 360°.
En laconstrucción de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es utilizado
para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al
brazo y antebrazo, un cuarto y quinto...