DISEÑO DE UN CONTROLADOR NEURODIFUSO PARA LA CONDUCCIÓN AUTÓNOMA DE UN CAMIÓN MINERO DE DOS CUERPOS

CURSO:

METODOLOGIA DE LA
INVESTIGACION
CODIGO DE CURSO:

MC-601

UNIVERSIDAD NACIONAL DE
INGENIERIA
FACULTAD DE INGENIERIA
MECANICA

SECCION:

D

DOCENTE:

CASQUERO ZAIDMAN
JULIO CESAR

TRABAJO MONOGRAFICO
FINAL

DISEÑO DE UN CONTROLADOR
NEURODIFUSO PARA LA
CONDUCCIÓN AUTÓNOMA DE
UN CAMIÓN MINERO DE DOS
CUERPOS

ALUMNO:
SUAÑA HANCCO DANIEL
RONALD
CODIGO:20102086F

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AGRADECIMIENTO
El objetivo de esta investigación no hubiera podido ser posible sin las pautas y
enseñanzas del profesor Juliio Cesar Casquero Zaidman, por lo que el
agradecimiento va para dicho profesor por las excelentes cátedras impartidas a lo
largo de todo el ciclo.

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DEDICATORIA
Este trabajo de investigación está dedicado a mis padres y hermanas. La bendiciónfrecuente de Dios, la confianza y apoyo depositado por mis padres: Martin y Juana,
y mi hermanas: Pilar y Ana; son reflejo del presente trabajo de investigación; a
quienes se los dedico con gran cariño.

2

INDICE

1.

2.

3.

4.

5.

Prologo …………………………………………………………………………………………………………………………… 5
Capitulo 1 ………………………………………………………………………………………………………………….……. 6
1.1 Antecedentes…………………………………………………………………………………………………………... 6
1.2 Objetivo General ……………………………………………………………………………………….……………… 6
1.3 Objetivos específicos …………………………………………………………………………….………………….. 6
1.4 Justificación ………………………………………………………………………………………………………….…… 7
1.5 Alcances ……………………………………………………………………………………………………………………. 7
1.6 Recursos empleados …………………………………………………………………………………………………. 7
Capitulo 2 ……………………………………………………………………………………………………………..………… 8
2.1Presentación de la planta de producción ……………………………………………………………..….. 8
2.1.1 Arranque ………………………………………………………………………………………………..……. 8
2.1.2 Carga …………………………………………………………………………………………….…………….. 9
2.1.3 Transporte …………………………………………………………………………………………………… 9
2.2 Descripción del producto …………………………………………………………………………………….…… 9
2.3 Descripción del proceso de producción ………………………………………………………………….. 10
Capitulo 3……………………………………………………………………………………………………………………… 13
3.1 Identificación del problema ……………………………………………………………………………………. 13
3.2 Planteamiento de la hipótesis de trabajo ……………………………………………………………….. 13
Capitulo 4 ……………………………………………………………………………………………………………………… 14
4.1 Energía mecánica ……………………………………………………………………………………………….…… 14
4.1.1 Controlador de administración avanzada del motor diésel-ADEM A4…….….. 14
4.1.2 Suministro decombustible …………………………………………………………………….…… 15
4.1.3 Tecnologías de reducción de ruido …………………………………………………………….. 15
4.1.4 Transmisión electrónica …………………………………………………………………………….. 15
4.1.5 Cambios de marcha con aceleración controlada-CTS …………………………………. 15
4.1.6 Suspensión delantera …………………………………………………………………..……………. 16
4.1.7 Frenos herméticos enfriados por aceite …………………………………………………….. 16
4.1.8Suspensión trasera …………………………………………………………………………………….. 16
4.1.9 Control de tracción ………………………………………………………………………………..…… 16
4.1.10 Traba de diferencial interaxial ……………………………………………………………………. 17
4.1.11 Trabas del diferencial transversal ………………………………………………………..…….. 17
4.2 Energía eléctrica y electrónica ……………………………………………………………………………..…. 18
4.2.1 Control del motor ………………………………………………………………………………….…… 184.2.2 Control de la transmisión …………………………………………………………………….…….. 21
Capitulo 5 …………………………………………………………………………………………………………………..…. 22
5.1 Modelamiento del camión minero de dos cuerpos ……………………………………………..…. 22
5.2 Diseño del sistema de control para la conducción autónoma de un camión minero de
do cuerpos …………………………………………………………………………………………………………..…. 26
5.2.1 Fundamentos del sistema de control avanzado autilizar..……………………..…… 26
5.2.1.1 Lógica difusa ………………………………………………………………………………………… 26
5.2.1.2 Redes neuronales …………………………………………………………………………..….… 28

3

5.2.1.2.1 Vector de entrada …………………………………………………………………… 28
5.2.1.2.2 Pesos sinápticos ……………………………………………………………….……… 28
5.2.1.2.3 El umbral ……………………………………………………………………….………… 29...