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En las máquinas controladas por sistemas informáticos, el lenguaje es el medio que utiliza el hombre para gobernar su funcionamiento, por lo que su correcta adaptación con la tarea a realizar y la sencillez de manejo, son factores determinantes del rendimiento obtenido en los robots industriales.

Los lenguajes clásicos empleados en Informática, como el FORTRAN, BASIC, PASCAL, etc., no disponende las instrucciones y comandos específicos que necesitan los robots, para aproximarse a su configuración y a los trabajos que han de realizar. Esta circunstancia, ha obligado a los constructores de robots e investigadores a diseñar lenguajes propios de la Robótica. Sin embargo, los lenguajes desarrollados hasta el momento, se han dirigido a un determinado modelo de manipulador ya una tareaconcreta, lo que ha impedido la aparición de lenguajes transportables entre máquinas y por lo tanto de carácter universal.

La estructura del sistema informático del robot varía notablemente, según el nivel y complejidad del lenguaje y de la base de datos que requiere. Hasta hace poco, la tendencia general era la del empleo de mini-computadores, pero actualmente el uso de sistemas multiprocesadores,que reducen el coste y el volumen, se implanta en la mayoría de las aplicaciones.

En el desarrollo de los lenguajes avanzados de Robótica, existe una gran preocupación para dotarles de recursos operativos que permitan soportar una arquitectura basada en la Inteligencia Artificial. Ello supone la adecuación de las instrucciones de los lenguajes a las informaciones, que diversos sensores (visión,proximidad, sonido, etc.) captan del mundo exterior. Después, el sistema de control seleccionará los planes de acción, disponiendo el robot de un cierto grado de autocontrol.

Clasificación de la programación usada en la robótica

La programación empleada en Robótica puede tener un carácter explícito, en el que el operador es el responsable de las acciones de control y le las instruccionesadecuadas que las implementan, o estar basada en la modelación del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.

La programación explícita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos técnicas fundamentales

Programación gestual

Programación textual

La programación gestual consiste en guiar el brazo del robotdirectamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de programación, exige el empleo del manipulador en la fase de enseñanza, o sea, trabaja "on line”.

En la programación textual las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones de un lenguaje. En esta labor no participa la máquina(off-Iine) Las trayectorias del manipulador se calculan matemáticamente con gran precisión y se evita el posicionamiento a ojo, muy corriente en la programación gestual.

Los lenguajes de programación textual se encuadran en varios niveles, según se realice la descripción del trabajo del robot. Se relacionan a continuación, en orden creciente de complejidad

Lenguajes elementales, que controlandirectamente el movimiento de las articulaciones del manipulador

Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del manipulador

Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema

Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el robot

Programación gestual o directa

En este tipo de programación, el propio brazo interviene en el trazado del camino y en las acciones adesarrollar en la tarea de la aplicación Esta característica determina, inexcusablemente, la programación "on-line”

la programación gestual se subdivide en dos clases:

-Programación por aprendizaje directo

-Programación mediante un dispositivo de enseñanza

En el aprendizaje directo, el punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo especial colocado en su muñeca, o...