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Páginas: 10 (2399 palabras)
Publicado: 8 de febrero de 2015
APLICACIÓN DEL ROBOT INDUSTRIAL PARA APLICACIONES DE PINTURA
1. RESUMEN
Robot para pintar es una de las primeras aplicaciones de robot industrial, sin embargo, la precisión y el acabado de la pintura es un tema importante para cualquier trabajo de pintura. En consecuencia, el objetivo de este proyecto es utilizar un robot industrial (ABB modelo de robot IRB 1410) para aplicaciones de pintura.El robot fue programado para pintar alfabetos utilizando su FlexPendant. El FlexPendant se utilizó para enseñar manualmente el robot cómo seguir las rutas de acceso para los objetivos específicos de las letras. El robot End Effector (herramienta de pintura) fue elegido y montada en el robot para realizar una tarea eficaz de pintura. Fue programado basado en su funcionalidad. Finalmente elentorno de la pintura adecuada fue diseñado. Dos paquetes de software se utilizaron en este proyecto. El diseño asistido por ordenador (CAD) del sistema de trabajo-objetos y End Effector fue programado basado en el software Solidworks. RobotStudio Software utiliza para programar las rutas y destino de los alfabetos para ser pintados por el IRB 1400 Robot que generan un código de interfaz con gráficade usuario rápida utilizada para el interfaz del robot. Los resultados finales demuestran que la aplicación de estos sistemas ayuda a mejorar la calidad de la pintura, reducir el consumo de pintura y mejorar la seguridad.
2. METODOLOGIA
El sistema robótico básico lo define ampliamente la mecánica, control y diseño de sensor de Robots. La mecánica incluye el diseño y la estructura de losmanipuladores, los brazos, efectores finales (End Effector), actuadores, el poder y el almacenamiento de energía. También consiste en la cinemática, la dinámica de los robots, y simulación de sistemas robotizados. El control incluye tanto la teoría y la aplicación (hardware y software), mientras que los sensores incluyen el diseño de sistemas de sensores y algoritmos para la adquisición de datos yanálisis sensorial. El estudio de sistema robótico y sus componentes se aplicaron en el proyecto. El diseño del proyecto y simulación en donde se basa todos los componentes. El otro componente que jugó un papel muy importante en el proyecto es el diseño del objeto de trabajo del robot, compresor de aire y la pintura que se utiliza en el proceso. Extensivamente, una lista nomenclatura en ordenalfabético, con símbolos griegos, subíndices y superíndices enumerados por separado , debe ser proporcionada. Ponga una nomenclatura encima del texto principal, si es necesario, en una caja con el mismo tamaño de letra que el resto del documento. De lo contrario, todos los símbolos deben ser identificados cuando se utiliza por primera vez en el texto. La unidad de las nomenclaturas debería aclararse tras eltexto de la descripción. Los autores deben utilizar el sistema internacional de unidades. Utilice software MathType editar nomenclaturas con caracteres griegos. Aquí introducir el papel, y los párrafos siguen de aquí y sólo están separados por títulos, subtítulos, imágenes y fórmulas.
3. Experimentación
3.1 Manipulador
Este es el cuerpo principal del robot; que consta de los enlaces, lasarticulaciones y otros elementos estructurales. El peso del robot es de aproximadamente 225 kg. El robot IRB1410 está equipado con un sistema operativo BaseWare OS. Los OS BaseWare controla todos los aspectos del robot, como el control de movimiento, desarrollo y ejecución de programas de aplicación de comunicaciones. El robot también puede ser equipado con el software opcional para soporte deaplicaciones. El IRB1410 ABB Robot tiene una carga útil de 5 kg y un sobre (alcance) de trabajo de aproximadamente 1,44 [7]. La configuración del robot IRB1410 muestra en la Fig. 1.
El modelo de los vínculos y las articulaciones del IRB1410 Robot puede ser representado por parámetro Hartenberg Denavit (DH) se muestra en la Tabla 1.
Dónde:
d: es la longitud adicional...
1. RESUMEN
Robot para pintar es una de las primeras aplicaciones de robot industrial, sin embargo, la precisión y el acabado de la pintura es un tema importante para cualquier trabajo de pintura. En consecuencia, el objetivo de este proyecto es utilizar un robot industrial (ABB modelo de robot IRB 1410) para aplicaciones de pintura.El robot fue programado para pintar alfabetos utilizando su FlexPendant. El FlexPendant se utilizó para enseñar manualmente el robot cómo seguir las rutas de acceso para los objetivos específicos de las letras. El robot End Effector (herramienta de pintura) fue elegido y montada en el robot para realizar una tarea eficaz de pintura. Fue programado basado en su funcionalidad. Finalmente elentorno de la pintura adecuada fue diseñado. Dos paquetes de software se utilizaron en este proyecto. El diseño asistido por ordenador (CAD) del sistema de trabajo-objetos y End Effector fue programado basado en el software Solidworks. RobotStudio Software utiliza para programar las rutas y destino de los alfabetos para ser pintados por el IRB 1400 Robot que generan un código de interfaz con gráficade usuario rápida utilizada para el interfaz del robot. Los resultados finales demuestran que la aplicación de estos sistemas ayuda a mejorar la calidad de la pintura, reducir el consumo de pintura y mejorar la seguridad.
2. METODOLOGIA
El sistema robótico básico lo define ampliamente la mecánica, control y diseño de sensor de Robots. La mecánica incluye el diseño y la estructura de losmanipuladores, los brazos, efectores finales (End Effector), actuadores, el poder y el almacenamiento de energía. También consiste en la cinemática, la dinámica de los robots, y simulación de sistemas robotizados. El control incluye tanto la teoría y la aplicación (hardware y software), mientras que los sensores incluyen el diseño de sistemas de sensores y algoritmos para la adquisición de datos yanálisis sensorial. El estudio de sistema robótico y sus componentes se aplicaron en el proyecto. El diseño del proyecto y simulación en donde se basa todos los componentes. El otro componente que jugó un papel muy importante en el proyecto es el diseño del objeto de trabajo del robot, compresor de aire y la pintura que se utiliza en el proceso. Extensivamente, una lista nomenclatura en ordenalfabético, con símbolos griegos, subíndices y superíndices enumerados por separado , debe ser proporcionada. Ponga una nomenclatura encima del texto principal, si es necesario, en una caja con el mismo tamaño de letra que el resto del documento. De lo contrario, todos los símbolos deben ser identificados cuando se utiliza por primera vez en el texto. La unidad de las nomenclaturas debería aclararse tras eltexto de la descripción. Los autores deben utilizar el sistema internacional de unidades. Utilice software MathType editar nomenclaturas con caracteres griegos. Aquí introducir el papel, y los párrafos siguen de aquí y sólo están separados por títulos, subtítulos, imágenes y fórmulas.
3. Experimentación
3.1 Manipulador
Este es el cuerpo principal del robot; que consta de los enlaces, lasarticulaciones y otros elementos estructurales. El peso del robot es de aproximadamente 225 kg. El robot IRB1410 está equipado con un sistema operativo BaseWare OS. Los OS BaseWare controla todos los aspectos del robot, como el control de movimiento, desarrollo y ejecución de programas de aplicación de comunicaciones. El robot también puede ser equipado con el software opcional para soporte deaplicaciones. El IRB1410 ABB Robot tiene una carga útil de 5 kg y un sobre (alcance) de trabajo de aproximadamente 1,44 [7]. La configuración del robot IRB1410 muestra en la Fig. 1.
El modelo de los vínculos y las articulaciones del IRB1410 Robot puede ser representado por parámetro Hartenberg Denavit (DH) se muestra en la Tabla 1.
Dónde:
d: es la longitud adicional...
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