EEE Robot seguidor de linea

Abstract
In this paper the methodology for the design and construction of a mobile robot follower of a black line appears white background.
All crawlers base their operation on the sensors. However, depending on the complexity of the route, the robot must be more or less complex (and therefore more or less sensors use).

Resumen
En este documento se presenta la metodología seguida para eldiseño y construcción de un robot móvil seguidor de una línea negra con fondo blanco.
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por ende, utilizar más o menos sensores).
Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, unojunto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca.
Las dos maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS(Amplificadores Operacionales), o con simples transistores. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un microcontrolador para realizar las funciones de control o guardar en él la forma del recorrido por una pista. 222.
Se utilizaron dos motores de corriente directa con cajas reductoras de velocidad. El motor para la dirección se acopla a la ruedatrasera mediante una ranura ya hecha a la medida. El móvil tiene sólo dos sensores infrarrojos CNY70 montados en la parte delantera.
Se realizó un circuito electrónico propio el cual fue realizado en un ProtoBoard.
El funcionamiento general del robot es adecuado, sin embargo, se puede optimizar su funcionamiento cambiando algunos aspectos del voltaje de 9V a 12V.
Introducción
Hoy en día laRobótica Móvil se ha convertido en un tema de gran interés, con grandes adelantos debido a una gran cantidad de proyectos que se han desarrollado en todo el mundo. Como resultado de esto, se han logrado conseguir robots móviles con amplia interacción con el medio, lo cual ha abierto una inmensa gama de aplicaciones como la toma muestras, análisis del medio, detección de gases, fugas, envío deseñales de audio y video y viceversa, etc., todo ello de forma remota para evitar el riesgo humano.
De esta manera se pretende generar conocimiento en este campo a mediano plazo, para producir tecnologías dirigidas al mejoramiento del desempeño de la conducción autónoma de vehículos, con la finalidad de utilizarlos para automatización de procesos o en ambientes peligrosos o de difícil acceso.
En estetrabajo se presenta el diseño y construcción de un robot seguidor de línea negra, que es una de las aplicaciones más sencillas de los robots móviles
Materiales
-Batería 9V
-20R
-220R
-10K
-1K
-2N222
-LED INFRARROJO 5mm
-LED 5mm (indicador estado sensor)
  PARA LÓGICA CUADRO NEGRO
-74LS32 (compuerta OR)
-40106 (inversora-disparador Smith Trigger)
 ESTRUCTURA CARRO
-Motores DC con cajareductora (2 motores)
-Llantas
-Chasis (imaginación del creador; acrílico, madera, aluminio etc.)
MOTORES

Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesitan dos motorreductores. 
 
LLANTAS

Las llantas deben ser preferiblemente de caucho, garantizandobuena adherencia a la pista.
 
Sensores
 En el artículo Sensor infrarrojo con detector de tonos puede implementar un sensor con frecuencia modulada y libre de interferencias.
Los sensores ópticos del carro son las entradas de señal de ellos depende el movimiento de los motores del carro.
 

 
 



ESTADO SENSOR
LED INDICADOR


SALIDA SEÑAL
COLOR DE LA PISTA
Sensa
Apagado...