Efectores Finales
Páginas: 2 (488 palabras)
Publicado: 9 de septiembre de 2011
Efector final (gripper)
El efector final (griper) es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica. La razónpor la que existen distintos tipos de efectores finales es, precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categorías: pinzas y herramientas.
Laspinzas han sido diseñadas para que el robot cargue y descargue objetos, transporte material y ensamble piezas.
'Robótica industrial'
Los tipos de pinzas más comunes pertenecen al tipo llamadopivotante. Los dedos de la pinza giran en relación con los puntos fijos del pivote. De esta manera, la pinza se abre y se cierra.
'Robótica industrial'
Otro tipo de pinzas se denominan de movimientolineal. En este caso, los dedos se abren y se cierran ejecutando un movimiento paralelo entre sí.
'Robótica industrial'
Al momento de diseñar una pinza deben tomarse en cuenta la forma y peso dela pieza de trabajo, así como el tipo de movimiento que harán los dedos. Con estos lineamientos, se puede asegurar una buena sujeción, de tal forma que la pinza no modifique o dañe la estructura de lapieza. Una regla general es que la pinza debe sujetar a la pieza de trabajo en su centro de gravedad, esto ocasiona que se anulen los momentos que se pudieran generar por el peso de la pieza detrabajo.
'Robótica industrial'
Para reducir los tiempos de ciclo en operaciones de carga y descarga de piezas a máquinas-herramientas se pueden diseñar efectores finales con doble pinza. Existenotros tipos de pinzas como ventosas, pinzas magnéticas y pinzas adhesivas.
Dependiendo de la aplicación se puede sustituir las pinzas por herramientas.
Grados de libertad
Sin duda, una de lasprincipales características que definen a los robots lo constituye los "grados de libertad" que posea. Hablar de "grados de libertad" equivale a decir número y tipo de movimientos del manipulador....
El efector final (griper) es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica. La razónpor la que existen distintos tipos de efectores finales es, precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categorías: pinzas y herramientas.
Laspinzas han sido diseñadas para que el robot cargue y descargue objetos, transporte material y ensamble piezas.
'Robótica industrial'
Los tipos de pinzas más comunes pertenecen al tipo llamadopivotante. Los dedos de la pinza giran en relación con los puntos fijos del pivote. De esta manera, la pinza se abre y se cierra.
'Robótica industrial'
Otro tipo de pinzas se denominan de movimientolineal. En este caso, los dedos se abren y se cierran ejecutando un movimiento paralelo entre sí.
'Robótica industrial'
Al momento de diseñar una pinza deben tomarse en cuenta la forma y peso dela pieza de trabajo, así como el tipo de movimiento que harán los dedos. Con estos lineamientos, se puede asegurar una buena sujeción, de tal forma que la pinza no modifique o dañe la estructura de lapieza. Una regla general es que la pinza debe sujetar a la pieza de trabajo en su centro de gravedad, esto ocasiona que se anulen los momentos que se pudieran generar por el peso de la pieza detrabajo.
'Robótica industrial'
Para reducir los tiempos de ciclo en operaciones de carga y descarga de piezas a máquinas-herramientas se pueden diseñar efectores finales con doble pinza. Existenotros tipos de pinzas como ventosas, pinzas magnéticas y pinzas adhesivas.
Dependiendo de la aplicación se puede sustituir las pinzas por herramientas.
Grados de libertad
Sin duda, una de lasprincipales características que definen a los robots lo constituye los "grados de libertad" que posea. Hablar de "grados de libertad" equivale a decir número y tipo de movimientos del manipulador....
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