el ball and beam

ufeffPRIMER TALLER-INGENIERIA DE CONTROL







OSCAR JAVIER MARTINEZ MARTINEZ
CODIGO: 2073225
EDWIN JAVIER VARGAS SUAREZ
CODIGO: 2073233










UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DESANTANDER
INGENIERIA MECANICA
BUCARAMANGA -SANTANDER
2013
1. Introducción
De acuerdo con lo mencionado en clase, la parte práctica de los exámenes tiene como propósito que el estudiante amplié suconocimiento de los temas del curso al tratar ejercicios más orientados a la práctica. De la misma forma, se espera que el estudiante adquiera y alcance destrezas en el manejo de herramientascomputacionales útiles en el análisis de sistemas dinámicos.
En este primer taller se trabajara en el modelado y simulación de un sistema bastante conocido: el ball and beam o sistema de bola y viga. Si bienno es un sistema que se use en ninguna aplicación práctica, es muy útil como ejemplo, pues permite analizar diferentes propiedades de sistemas dinámicos. Sin embargo, la dinámica de este sistema essimilar a la dinámica del movimiento de alabeo de un avión.
A continuación se hará una descripción de los componentes del sistema, para despues describir que trabajo se requiere como entregable.


2.Descripción del Sistema
El sistema ball and beam, como lo indica su nombre, consiste en una esfera de masa me y radio despreciable, que se desliza sin fricción sobre sobre una viga uniforme delongitud l y masa mv, cuya longitud es mucho mayor que su espesor. Uno de los extremos de la viga se encuentra apoyado en un pivote, alrededor del cual puede girar con un coeficiente de rozamiento viscosobr. Para controlar la posición de la esfera, sobre el extremo libre de la viga se aplica un toque de control, torque generado por un motor de corriente continua controlado por armadura. El motor tieneuna resistencia de armadura Ra, una inductancia de armadura La, una constante de torque KT , una constante de fuerza contra electromotriz Ke, y su eje tiene un momento de inercia Jm. El torque...