el camino de stere
Páginas: 2 (282 palabras)
Publicado: 4 de noviembre de 2013
¿QUE ES UN ROBOT HOLONOMICO?
Los Grados de libertad son cada uno de los movimientos independientes que puede realizar el robot. Este depende del número y tipo dearticulaciones.
Un Actuador es un mecanismo real que genera el movimiento de los elementos del robot. La mayoría de los actuadores simples controlan sólo un grado de libertad(izq.-der., arriba-abajo), en donde un eje en general controla un único grado de libertad (GL). Cuando hay un actuador por Grados de Libertad todos son controlables.
Cuando elnúmero de GL controlables es igual al número total de actuadores del robot se dice que es un robot holonómico. Normalmente no todos son controlables, por ejemplo: Un automóvil tiene3 GL (x, y, orientación) de los cuales sólo 2 son controlables: conducción(aceleración adelante y atrás) y dirección (volante). Pero también hay ciertos movimientos imposibles:de lado (estacionarse).
Si el no. de GL es menor al no. de actuadores, el robot es no-holonómico.
Si el no. de GL es mayor al no. de actuadores, el robot es redundante.
Ejemplo, un brazo humano tiene 7 GL (3 en el hombro, 1 en el codo y 3 en la muñeca), eso hace que haya varias formas de colocar de la misma forma y es el motivo de que lamanipulación sea tan complicada.
Un robot no holonómico posee restricciones en el sentido en que se mueva, típicamente se debe a las limitantes dinámicas o cinemáticas en elrobot tales como la limitación en sus habilidades para girar o el momento a grandes velocidades.
Un robot verdaderamente holonómico se puede tratar como un punto sin masaque se puede mover en cualquier dirección de manera instantánea.
Robots omnidireccionales son pragmáticamente holonómicos pero estrictamente no holonómicos.
Los Grados de libertad son cada uno de los movimientos independientes que puede realizar el robot. Este depende del número y tipo dearticulaciones.
Un Actuador es un mecanismo real que genera el movimiento de los elementos del robot. La mayoría de los actuadores simples controlan sólo un grado de libertad(izq.-der., arriba-abajo), en donde un eje en general controla un único grado de libertad (GL). Cuando hay un actuador por Grados de Libertad todos son controlables.
Cuando elnúmero de GL controlables es igual al número total de actuadores del robot se dice que es un robot holonómico. Normalmente no todos son controlables, por ejemplo: Un automóvil tiene3 GL (x, y, orientación) de los cuales sólo 2 son controlables: conducción(aceleración adelante y atrás) y dirección (volante). Pero también hay ciertos movimientos imposibles:de lado (estacionarse).
Si el no. de GL es menor al no. de actuadores, el robot es no-holonómico.
Si el no. de GL es mayor al no. de actuadores, el robot es redundante.
Ejemplo, un brazo humano tiene 7 GL (3 en el hombro, 1 en el codo y 3 en la muñeca), eso hace que haya varias formas de colocar de la misma forma y es el motivo de que lamanipulación sea tan complicada.
Un robot no holonómico posee restricciones en el sentido en que se mueva, típicamente se debe a las limitantes dinámicas o cinemáticas en elrobot tales como la limitación en sus habilidades para girar o el momento a grandes velocidades.
Un robot verdaderamente holonómico se puede tratar como un punto sin masaque se puede mover en cualquier dirección de manera instantánea.
Robots omnidireccionales son pragmáticamente holonómicos pero estrictamente no holonómicos.
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