Electrico

Laboratorio Control automático
El objetivo del laboratorio es determinar, usando matlab, el controlador mas apropiado de modo que el “sistema levitador magnetico”, sea estable.
Para el sistemalevitador magnetico cuyo paper fue enviado a todos los alumnos por Blackboard, se tiene el siguiente diagrama de bloques:

Donde: R = entrada del sistema C = salida del sistema
G1(s) =Controlador; G2(s) = Amplificador de potencia, con ganancia 1291
G3(s)= (proceso, levitador magnético, ecuación 11 del paper)
H(s) = Sensor, con función de transferencia =1
Usandomatlab determine:
Programacion en MATLAB
» a=-13604.0416
a =
-1.3604e+004
» b=-5648.415
b =
-5.6484e+003
» kp=1
kp = 1
» h1=tf([a*kp],[1 0 b])
Transfer function:
-1.36e004
----------s^2 - 5648
» rltool(h1)
» h2=tf([66.7 9525 13607],[0.7 0 -3953.89 0])
Transfer function:
66.7 s^2 + 9525 s + 13607
-------------------------
0.7 s^3 - 3954 s
» rltool(h2)

- Lugargeométrico de las raíces (LGR).:
a) Dibujar el Lugar geométrico de las raíces, con un controldaor “P”.(Colocar las flechas según se mueven los polos del sistema, al variar K, marque con una x los polos delazo abierto).
Lazo abierto lugar geométrico de las raíces en controlador P

Respuesta en escalon en lazo abierto

Lazo cerrado lugar geométrico de las raices

Respuesta en escalón en lazocerrado

b) Dibujar la salida c(t) (en el caso a) para una entrada escalon. Es estable el sistema para algun K?. Justifique
c) Dibujar el Lugar geométrico de las raíces, con un controldaor “PID”.(Colocarlas flechas según se mueven los polos del sistema, al variar K, marque con una x los polos de lazo abierto). Considere Ki=0,7 y Kd=0,007 u otro que estime conveniente.

d) Dibujar la salida c(t)(en el caso c) para una entrada escalon, para algun K inestable.

e) Dibujar la salida c(t) (en el caso c) para una entrada escalon, para algun K estable

f) Determinar el rango de K para que el...